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执行器控制指令生成规范
资料介绍
1. 指令基本结构
执行器控制指令需包含以下核心要素，采用"操作码+参数集+校验位"三段式结构：
· 操作码（2字节）：定义执行器动作类型，如0x01=前进、0x02=旋转、0x03=停止
· 参数集（可变长度）：包含动作参数，格式为"参数标识+数据长度+数据值"
· 校验位（1字节）：采用CRC8循环冗余校验，多项式为0x07
2. 参数集编码规则
参数集采用TLV（Type-Length-Value）格式编码，具体参数定义如下：
· 速度参数：类型0x01，长度2字节，范围0-500mm/s（小端模式存储）
· 角度参数：类型0x02，长度2字节，范围-180°~+180°（补码表示）
· 持续时间：类型0x03，长度2字节，单位10ms，最大655350ms
· 优先级：类型0x04，长度1字节，范围0-7（7为最高优先级）
3. 典型指令示例
示例1：以300mm/s速度前进5秒
操作码：0x01
参数集：0x01 02 2C 01（速度300mm/s）+ 0x03 02 88 13（5000ms）
校验位：0x5A
完整指令：01 01 02 2C 01 03 02 88 13 5A
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| 执行器控制指令生成规范.docx | 13K |
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