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视觉定位技术概述
资料介绍
视觉定位是计算机视觉领域的核心技术之一，通过分析图像或视频数据确定目标物体在三维空间中的位置和姿态。该技术广泛应用于自动驾驶、机器人导航、增强现实（AR）、工业检测等领域，其核心目标是建立图像像素与物理世界坐标之间的映射关系。
技术原理
1.1 坐标系转换
视觉定位的本质是实现多坐标系间的转换，主要涉及以下三类坐标系：
· 图像坐标系：以像素为单位，原点位于图像左上角，用(u, v)表示像素位置
· 相机坐标系：以相机光心为原点，遵循右手坐标系，通过内参矩阵(K)实现与图像坐标系的转换
· 世界坐标系：描述物理空间位置的全局坐标系，通过外参矩阵(R, t)实现与相机坐标系的转换
转换关系公式：s[u; v; 1] = K[R|t][X; Y; Z; 1]，其中s为尺度因子，(X,Y,Z)为世界坐标系坐标。
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