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力矩电机通信协议
资料介绍
一、 通讯规则：
1．串口通信（RS232 通信）设置：38400、N、8、1；(波特率：38400bps；无校验位；1个起始位；8个数据位；1个停止位)。
2．CAN 通信设置：报文为数据帧，数据帧为标准帧格式：8 位数据长度，波特率：500Kbps。
3．数据类型：有符号 16进制整数，高位在前，低位在后。例： （D0D1）D0高八位，D1 低八位。
4．校验和的算法：校验和 = 命令码（D1）+ 传输数据（D2D3、D4D5） ,超出一个字节取低8位。
5. 指令连续发送，中断200MS即认为切换为手动，中断期间可手动转动电机（建议指令发送频率50Hz）。
6. 指令中，速度值范围：0~100rpm（超出后，电机在大负载情况下，转矩性能得不到保证）.
7. 通信寄存器模式：小端模式（单片机等MCU默认为小端模式）。
8. 供电：9-15V 直流电，电流最大20A，电源电压波动控制在正负0.3V内，能保证转矩和性能，超出后，电机性能得不到最优发挥。
…………
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