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CoE对象字典：步进驱动器参数的门牌号.docx
资料介绍
CoE 对象字典：步进驱动器参数的门牌号
一、为什么又是对象字典
接触 EtherCAT 总线型步进驱动器，第一个绕不开的概念就是 CoE。全称是 CANopen over EtherCAT，说白了就是把 CANopen 那一套对象字典机制原封不动搬到 EtherCAT 上。为什么要这么干？因为伺服和步进驱动器行业早就用惯了 CANopen 的对象字典，从头发明一套新参数体系既费劲又没人认，直接沿用最省事。
二、对象字典长什么样
每个从站内部都有一张对象字典，像手机通讯录一样，每条记录有个唯一索引号，对应一个具体参数。索引号是 16 位的，用十六进制表示，比如 0x6040 是控制字、0x6041 是状态字、0x6060 是运行模式、0x607A 是目标位置。复合参数还带子索引，主索引加子索引定位到具体某一位。
对象字典分成几个区段：0x1000 到 0x1FFF 是通信相关对象，存 PDO 映射、同步参数这些；0x2000 到 0x5FFF 是厂商自定义区，各家放自己的私货；0x6000 到 0x9FFF 是协议规范区，由 CiA 402 这类行规定义。
三、SDO 和 PDO，一个配置一个跑数据
对象字典的访问靠两种方式。
**SDO（服务数据对象）**是请求响应的方式，主站问一句从站答一句，适合配参数、读诊断信息这些不频繁的操作。每个周期传几个字节没关系，反正不是实时的。
**PDO（过程数据对象）**是周期性推送，主站和从站每个周期把要传的数据往总线上扔，没有应答机制。从站角度分两类：RxPDO 是主站发给从站的（控制字、目标位置），TxPDO 是从站发给主站的（状态字、实际位置）。PDO 的效率来自映射——把要周期传的几个参数打包成固定的几个字节，每个周期只交换这些字节，不需要逐个访问对象。
配置阶段大量用 SDO，运行阶段主要靠 PDO，这是做 EtherCAT 开发的基本节奏。
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