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CANopen硬件安装手册
资料介绍
CANopen CANopen是一种基于CAN的高层协议。
主/从结构
CANopen网络具有主站/从站总线管理结构，由一个主站和一个或多个从站组成。
主站执行以下功能：·从站的初始化；
·从站的监控：
·提供从站的状态信息。
媒体访问和拓扑
CAN协议授权各个节点在总线处于非活动状态时开始数据包的传输。如果两个或更多节点同时开始数据包传输，可以通过使用数据包中包含的标识符以仲裁方式解决总线上的访问冲突。
拥有最高优先权标识符的发送器获得总线访问权；而来自其他发送器的数据包在稍后被重新发送。
这种仲裁方式在总线上使用隐性和显性状态，在传输每比特数据时付诸执行。每个发送者在传输各自数据时都可以测试总线的状态；如果在传输隐性数据时总线处于显性状态，该发送者就会失去其位置，传输将停止。
其结果是，在每比特数据传输的过程中，每个发送的信号都有时间传播至最远的节点，然后返回显性状态。这就是为什么根据传输速率的不同，总线有不同的长度限制。
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| 文件名 | 大小 |
| CANopen硬件安装手册.pdf | 3M |
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