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BUG算法：基于边界跟随的避障原理.docx
资料介绍
BUG算法：基于边界跟随的避障算法原理与应用解析
一、BUG算法的核心定位
BUG算法是移动机器人领域经典的基于边界跟随的避障路径规划算法，核心设计思路遵循“切线探测+边界跟踪”的逻辑，不需要全局环境地图信息，仅依靠机器人搭载的局部距离传感器就能完成从起点到目标点的避障规划，属于典型的反应式局部路径规划方法。
不同于A*、RRT这类需要提前获取全局环境信息的全局路径规划算法，BUG算法的优势在于对未知环境的适配性——当机器人进入完全未知的场景时，仅需要实时探测当前位置到障碍物的距离、以及当前位置到目标点的方向，就能一步步推进搜索进程，算法结构简单，计算量小，对机器人的算力要求低，在早期的移动机器人避障研究中得到了广泛应用。
二、BUG算法的基本原理
（一）核心前提假设
BUG算法运行的基础前提条件包括三个部分：
1. 机器人可以实时获取自身当前位置、起点位置和目标点位置的坐标；
2. 机器人搭载的局部传感器可以探测到一定范围内的障碍物边界，获取障碍物与自身的相对位置；
3. 机器人具备沿障碍物边界行走的运动控制能力，可以保持与障碍物的固定距离沿边界移动。
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