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基于ARM处理器的数字PID伺服电机调速系统

更新时间：2019-09-06 07:06:07 大小：601K 上传用户：杨义查看TA发布的资源 标签：arm 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

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文档为基于ARM处理器的数字PID伺服电机调速系统总结文档，是一份不错的参考资料，感兴趣的可以下载看看，，，，，，，，，，，，，

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(2010 No.3)  
电工电气  
基于ARM处理器的数字PID伺服电机调速系统  
基于ARM处理器的数字PID伺服电机调速系统  
冯城，叶文华  
(南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016)  
摘 要： 介绍了基于ARM处理器的数字PID控制方式实现对直流伺服电机的调速。调速系统根据  
实际情况，采用了优化PID的算法并移植了μC/OS-Ⅱ实时操作系统，使得电机的调速性能在快速性、  
平稳性方面都得到了很大的提高。整个伺服控制系统结构简单、控制方便、实时性高，已经取得了良  
好的实验效果，可以满足电机高速高精度的运行要求。  
关键词： 数字PID；LPC2292芯片；调速系统；μC/OS-Ⅱ操作系统  
中图分类号：TM921.54+1  
文献标识码：A  
文章编号：1007-3175(2010)03-0046-04  
Digital PID Servo Motor Speed Control System Based on ARM Processor  
FENG Cheng, YE Wen-hua  
College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautic and Astronautics, Nanjing 210016, China  
（
）
Abstract: Introduction was made to a digital PID control method based on ARM processor to realize speed control for direct cur-  
rent servo motors. According to actual conditions, the speed control system adopted an optimized PID algorithm and transplanted  
μC/OS-II real-time operating system, enabling speed control performance of the motor to be raised greatly in swiftness and stability.  
The entire servo control system is simple in structure, convenient in control, high in realtime, to have achieved experimental effect,  
meeting the requirements of motors high accuracy, high speed operation.  
’
Key words: digital PID; LPC2292 chip; speed control system; μC/OS-II operating system  
在连续控制的系统中，PID控制器已经成为一  
类技术比较成熟、应用广泛、鲁棒性强的控制器。随  
着计算机以及嵌入式微处理器的不断发展,数字PID  
控制器也随之发展起来。数字PID控制器与传统PID  
控制器相比具有控制方便、应用灵活等优点。本文  
以ARM控制器为核心的电机控制器，对数字PID伺服  
电机调速系统的设计，控制算法的改进以及调速系  
统的实现进行了研究，并将μC/OS-Ⅱ实时操作系统  
移植到处理器实现系统多任务管理和调度。  
以在不外扩RAM和Flash的情况下移植μC/OS-Ⅱ实时  
操作系统。本系统除了以LPC2292为核心的最小系  
统之外，还包括了串口通信电路、CAN总线通信电  
路、电机控制信号PWM输出电路、电机速度检测电  
路、电机鉴相电路以及LCD液晶显示电路。整个系  
统的功能结构框图如图1所示。  
电源  
部分  
D
A
D
0～ 7  
8254计数器  
A
0～ 2  
A
B
JTAG  
接口  
DQ  
触
发器  
高速  
光耦  
编码  
器
GPIO  
K F  
9 2808  
U C  
0 芯片  
1 控制系统硬件设计  
PWM  
信号  
高速  
光耦  
驱动  
电路  
直流  
电机  
CAN  
功
能模块  
CAN  
总线  
主控  
制器  
控制系统硬件部分采用ARM7处理器LPC2292，该  
处理器支持μC/OS-Ⅱ实时操作系统，具有8通道10  
位ADC、2路高级CAN，两路PWM通道以及多达9个外  
部中断，使得特别适用于工业控制。另外LPC2292  
具有16KB的RAM和256KB的Flash，因此LPC2292可  
D
A
D
0～ 7  
LCD  
A
3～ 4  
RS  
232  
总线  
用户  
接口  
UART  
LPC  
2292处理器  
图1 系统结构框图  
作者简介：冯城(1982- )，男，硕士研究生，研究方向为机电控制及自动化。  
46  

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