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基于API激光跟踪仪对“15kg喷涂机器人”的D-H参数的标定研究
资料介绍
摘要:为了改善工业机器人的定位精度,工业机器人必须进行标定。通过建立机器人末端法兰中心位置与连杆MD—H模型
的线性关系误差模型.利用API T3激光跟踪仪确定机器人的基坐标系.作为激光跟踪仪测量的参考坐标系来测量目标点的
坐标值,同时记录机器人控制器对应的名义坐标值。从而求出位置误差值△P,再联立误差线性关系模型,运用最小二乘
法解出机器人的实际D—H参数值,并将此参数用于修正运动学模型,如果修正后的运动学模型未能达到要求.可进行反复
迭代.直至满足工业机器人作业要求的定位精度。
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基于API激光跟踪仪对“15kg喷涂机器人”的D-H参数的标定研究.pdf | 296K |
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