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基于API激光跟踪仪对“15kg喷涂机器人”的D-H参数的标定研究
资料介绍
摘要：为了改善工业机器人的定位精度，工业机器人必须进行标定。通过建立机器人末端法兰中心位置与连杆MD—H模型
的线性关系误差模型．利用API T3激光跟踪仪确定机器人的基坐标系．作为激光跟踪仪测量的参考坐标系来测量目标点的
坐标值，同时记录机器人控制器对应的名义坐标值。从而求出位置误差值△P，再联立误差线性关系模型，运用最小二乘
法解出机器人的实际D—H参数值，并将此参数用于修正运动学模型，如果修正后的运动学模型未能达到要求．可进行反复
迭代．直至满足工业机器人作业要求的定位精度。
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