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基于无线传感器网络的AGV精确定位系统设计
资料介绍
本论文提出一种利用无线传感器网络实现对移动机器人的快速、精确定位方法。定位是机器人导航的最基本环节，机器人要实现功能，完成特定的任务，必须首先知道自已所处的位置.由于传统的机器人定位算法具有这样那样的不足，所以本文尝试寻求一种新的AGV定位方法以期实现对AGV快速、精确的定位。基于无线传感器网络的AGV定位技术，作为机器人技术与无线传感器网络技术的重要交叉，为AGV的精确、快速定位开辟了一条新的道路。
无线传感器网络作为一种新兴的科技，由于其体积小、成本低、功耗小、功能强大等优点，发展十分迅猛，可以应用于多种场合，具有广阔的发展空间。而机器人技术也是目前国内外的研究热点课题之一，无线传感器网络与机器人技术有着很多的交叉领域。将无线传感器网络用于对AGV定位能实现两者的优势互补，极大地拓宽两者的应用领域，将对机器人和无线网络相关学科领域的研究发展起到积极的推动作用。本文首先介绍了无线传感器网络的基本概念及其体系结构；然后通过对各种节点定位方法的比较，选择了基于到达时间差（TDOA）的节点定位方法，锚节点同时周期性地发射（RF）射频信号和超声波（US）信号，根据达到盲节点的时间差求取距离：在分析了TDOA产生的误差基础上，提出了一种时间参数补偿法加上卡尔曼滤波的方法来减小TDOA误差以及系统误差；详细论述了本论文无线传感器网络系统的安装及硬件实现：对定位系统的各个环节进行了功能测试，测试结果表明该方法具有很高的定位精度；最后利用该方法的定位结果实现了利用双目立体视觉对AGV进行路径规划，并给出了该成果一个具体的应用场合.
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| 文件名 | 大小 |
| 基于无线传感器网络的AGV精确定位系统设计.pdf | 14M |
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