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传统ACC的定义与核心概念
资料介绍
传统ACC全称是传统自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control），是在传统定速巡航系统基础上发展而来的第一代自适应巡航技术，诞生于20世纪90年代末到21世纪初，是最早实现量产装车的主动巡航控制系统，核心功能是通过雷达、摄像头等传感器探测前方车辆，自动调节本车车速，保持安全车距，无需驾驶员频繁踩刹车和油门。
与更早的定速巡航只能维持固定车速、遇到前方慢车需要人工干预减速不同，传统ACC已经实现了基本的跟车调速功能，不过受限于当时的传感器性能和算法逻辑，传统ACC和当前普及的全速域ACC存在明显的功能边界差异。
传统ACC的技术基础
传感器配置
早期传统ACC主要采用单毫米波雷达方案，多数安装在车辆前格栅位置，主流探测距离在100-150米左右，探测角度约10-15度，仅能识别前方较大的车辆目标，对静态障碍物、行人、非机动车的识别能力非常有限，部分低成本车型甚至仅采用单摄像头方案，探测精度受光照、天气影响更大。
少数高端品牌早期旗舰车型会采用雷达+摄像头的融合方案，但受限于算力，融合度较低，主要还是以雷达探测数据为主。
工作车速范围
这是传统ACC和全速域ACC最核心的区别，传统ACC仅支持较高车速区间工作，主流的工作范围是40km/h-120km/h（部分早期车型是60km/h-150km/h），当车速低于下限阈值时，系统会自动退出，提示驾驶员接管车辆，无法在城市拥堵的低速跟车场景使用。
这个设计限制主要来自两个原因：一是早期雷达对低速下近距离目标的探测误差较大，容易出现误判或漏判；二是当时的执行机构精度不足，无法顺畅完成低速跟车的频繁加减速控制。
控制逻辑
传统ACC的控制逻辑相对简单，分为两种基础模式：
1. 当前方无车时，恢复驾驶员设定的巡航车速，和传统定速巡航功能一致；
2. 当前方同车道出现车速低于设定巡航车速的车辆时，自动降低本车车速，保持预先设定的安全车距，当前方车辆驶出车道或加速离开后，再逐步恢复到设定车速。
传统ACC不支持自动刹停，也无法在停车后自动跟车起步，如果前方车辆刹车停下，传统ACC会不断降低车速，直到接近停车前退出系统，提示驾驶员人工刹车，避免出现碰撞风险。
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