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基于最小方差自校正的整平机姿态控制
资料介绍
针对我国自主研发的整平机整平精度低等问题，设计了基于最小方差自校正的整平机姿态控制算法。最小方差
自校正控制采用递推增广最小二乘法，可对系统参数实时在线辨识，求解单步丢番图方程，并将其作为设计控制参数的
依据，将最小方差控制作为控制率。使用阶跃响应法建立了整平机横滚角控制机构模型，并利用该模型在 Matlab 仿真
环境下检验了控制算法的性能。以 STM32F407 为处理器，利用整平机实验平台实现了最小方差控制算法。结果表明:
该控制算法可以大幅提高整平机的整平精度，系统的各项性能指标较 PID 控制有了很大提升。该技术在平地工程中具
有较高的应用价值
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| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| 基于最小方差自校正的整平机姿态控制_曹竞豪.caj | 311KB | 2020-05-28 08:55:48 |
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