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基于80C196KC单片机的舞蹈机器人控制系统
资料介绍
随着经济的发展、社会的进步,单片机(SCM)这种高性能的控制器件在实际中的应用日益广泛.论文针对单片机的应用,结合舞蹈机器人的机械结构设计,开发了以80C196KC高性能的单片机为控制核心的舞蹈机器人控制系统.控制系统提出了分时控制的思想,利用了RS-232与I2C串行通信的技术,实现了机器人舞蹈动作的设计、存储、执行.为了增加舞蹈动作编辑的灵活性及可读性,舞蹈动作在PC机上,利用VC++ 开发的友好界面进行编辑,其数据可通过RS-232串行通信存储到单片机上.为了节省I/O口,舞蹈动作的存储采用了具有I2C接口的E2pROM存储器AT24C16.舞蹈动作的执行是通过控制舵机与直流电机来实现,由于舵机数量较多,因而采用了分时控制的思想,直流电机的控制采用了单片机的高速输出HSO.从单片机的应用来看,整个系统除了用到上面提到的RS-232和I2C串行通信、高速输出HSO外,还用到定时器中断、外部中断等功能.定时器中断用于产生舵机与直流电机的控制信号;外部中断是在机器人发生边缘碰撞时进行处理,以保证后续舞蹈动作的正常执行.从而使整个系统趋于完善.
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