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RTOS下传感器采集任务_优先级调度与实时性设计.docx
资料介绍
RTOS下传感器采集任务：优先级调度与实时性设计
1 引言
在实时操作系统（RTOS）下管理传感器采集任务，需要考虑任务优先级分配、任务间通信和实时性保障。本文以FreeRTOS为例，讨论多传感器采集系统的任务调度设计方法。
2 任务优先级分配策略
速率单调调度：采样率越高的任务分配越高的优先级。例如，100Hz振动传感器任务优先级高于1Hz温度传感器任务。
优先级继承：低优先级任务持有高优先级任务需要的资源时，临时提升低优先级任务的优先级，防止优先级反转。
3 任务间通信机制
队列：传感器任务将数据通过队列发送给处理任务，实现解耦。队列长度应足够容纳最大数据量。
信号量：用于同步，如ADC转换完成中断释放信号量，采集任务等待信号量后读取数据。
事件组：用于多条件触发，如所有传感器数据准备就绪后，通知处理任务开始融合计算。
4 实时性保障
看门狗：为每个采集任务配备软件看门狗，监控任务是否在规定时间内完成。超时则记录异常并复位。
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