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3-RRC并联机器人动力学分析

更新时间：2020-01-07 21:49:29 大小：739K 上传用户：xuzhen1查看TA发布的资源 标签：并联机器人 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

摘要：对一种空间3自由度并联机器人（3-RC并联机器人）进行了动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副一转动副一圆柱副支链组成。首先，基于Lagrange方程导出3-RRC并联机器人的动力学模型，并分析此并联机器人的动力学特性。然后通过一个算例，讨论3.RRC并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力短和能耗的变化规律。结果表明，对于给定的运动规律，机构位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。研究对进一步分析3-RRC并联机器人的动态特性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用具有重要意义。

关键词：并联机器人动力学分析Lagrange方程

0前言

并联机构可以定义为：运动平台与固定平台之间由两个或两个以上分支相连，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构1，并联机构的构想可追溯到1895年，数学家CAUCHY研究了一种“用关节连接的八面体"；并联机构的研究起于1938年，POLLARD提出采用并联机构为汽车喷漆；1949年，GOUGH提出用一种并联机构的机器即Stewart平台机构检测轮胎，这是并联机构的真正运用。1965年英国高级工程师Stewart

提出了用于飞行模拟器的6自由度的并联机构Stewart平台。1978年，澳大利亚机构学教授HUNT2提出把Stewart平台机构作为机器人机构，从而开创了并联机器人机构研究和应用的新纪元。

20世纪80年代以来，世界各国的机构学学者又开展了少自由度并联机器人的研究，提出了一些非常具有应用价值的少自由度并联机器人，如瑞士洛桑1院开发的Delta机器人（CLAVEL，1988），3-RPS机器人[31、3-RRR机器人[1等。由于并联机器人机构本身的复杂性，动力学方程的建模和求解非常困难，对并联机器人动力学问题的研究和动力学特性的认识还很不足


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