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3-RRRT并联机器人轨迹跟踪控制研究

更新时间:2019-06-20 10:37:13 大小:218K 上传用户:江岚查看TA发布的资源 浏览次数:114 下载积分:0分 出售积分赚钱 评价赚积分 ( 如何评价?) 标签:机器人轨迹跟踪控制 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

摘要:为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人

的动力学模型。设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用Matlab软件进行了控制器仿真。仿真表明计算力矩控制可以使

3-RRRT并联机器人实现全局稳定的动态轨迹控制。


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