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资料介绍
机器人传感器在仿生拉压体灵巧手与磁集电驱人工肌肉中的感知技术
引言
仿生拉压体灵巧手通过颠覆传统刚性铰链式设计，重现了生物关节的三维6自由度自然运动，在灵巧手中实现了更高的灵活性与柔顺性。2026年世界机器人大会上，吉林省仿生机器人创新中心展出了应手Y-Hand M2，基于任雷教授国际首创的"仿生拉压体机器人理论与技术"研发而成，实现了三项创新：一是颠覆传统刚性铰链式设计，重现了生物关节的三维6自由度自然运动；二是基于自研的磁集电驱人工肌肉重现了人体骨骼肌的生物力学特性；三是基于人体骨骼肌肉系统的仿生多层多级刚柔耦合系统设计。本文系统阐述仿生拉压体灵巧手中的传感器感知技术。
仿生拉压体设计
三维6自由度自然运动
应手Y-Hand M2颠覆了传统刚性铰链式设计，重现了生物关节的三维6自由度自然运动，大幅提升了关节灵活性和柔顺性。在传感器配置上，灵巧手在关节处集成柔性角度传感器，在手指弯曲时测量关节的弯曲角度与方向，在抓取过程中提供精确的运动反馈。
磁集电驱人工肌肉
应手Y-Hand M2基于自研的磁集电驱人工肌肉重现了人体骨骼肌的生物力学特性。在人工肌肉中，传感器通过检测磁场的强度与方向，在肌肉收缩时测量收缩力与位移，在抓取过程中提供力觉反馈。
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| 1928-机器人传感器在仿生拉压体灵巧手与磁集电驱人工肌肉中的感知技术.docx | 37K |
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