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机器人传感器在直驱肌腱灵巧手与轻量化设计中的感知集成.docx
资料介绍
机器人传感器在直驱肌腱灵巧手与轻量化设计中的感知集成
引言
直驱肌腱灵巧手通过腱绳传递驱动力，在灵巧手中实现轻量化与高自由度的结合。2026年世界机器人大会上，苏州智行腱展出了直驱肌腱灵巧手，15个以上运动自由度，重量仅为传统灵巧手的1/3，内置高精度传感器，可感知物体形状软硬。灵心巧手展出了Linker Hand L20，采用高自由度连杆结构设计，全手装备自研电机近20个，完美复现人手的五指灵活性和灵巧操作能力。本文系统阐述直驱肌腱灵巧手与轻量化设计中的传感器集成技术。
直驱肌腱灵巧手
腱绳张力传感器
直驱肌腱灵巧手通过腱绳传递驱动力，腱绳张力传感器在手掌或前臂中测量各腱绳的张力，用于控制手指的抓取力。在抓取过程中，腱绳张力传感器实时监测各手指的驱动力，在抓取力控制中根据力传感器反馈调整腱绳张力。在2026年，苏州智行腱的直驱肌腱灵巧手在15个以上运动自由度中实现了轻量化设计，重量仅为传统灵巧手的1/3。
触觉反馈集成
直驱肌腱灵巧手内置高精度传感器，可感知物体形状软硬，在交互时更智能。在触觉反馈中，内置传感器在手指接触物体时检测接触力分布，在抓取过程中根据物体形状调整手指姿态。在2026年，直驱肌腱灵巧手的触觉反馈使机器人在抓取不同形状物体时自适应调整，在抓取操作中提高了灵活性。
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| 1926-机器人传感器在直驱肌腱灵巧手与轻量化设计中的感知集成.docx | 37K |
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