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机器人传感器在仿人灵巧手超高自由度设计中的感知集成.docx
资料介绍
机器人传感器在仿人灵巧手超高自由度设计中的感知集成
引言
仿人灵巧手的自由度数量直接决定了操作能力的上限，超高自由度灵巧手通过复刻人手的运动空间，在精细操作中接近人类水平。2026年世界机器人大会上，超维动力推出了KAI Hand超高自由度仿生灵巧手，拥有37个自由度（含20主动+1被动+16柔顺），与真人手1:1尺寸还原，5个指尖触觉传感器加手腕视觉传感器的多模态感知配置，与主流具身开源数据集匹配。全球最高117个全身自由度的KAIBot高拟人本体也在展台亮相。本文系统阐述超高自由度灵巧手中的传感器集成技术。
超高自由度灵巧手
自由度配置
KAI Hand的37个自由度中，20个主动自由度由电机驱动，在手指弯曲、伸展、侧摆等动作中提供主动运动；1个被动自由度在手掌弯曲中提供自适应；16个柔顺自由度在手指关节中提供被动缓冲。在灵巧手操作中，高自由度使手指能够适应不同形状的物体，在抓取时自动贴合物体表面。在2026世界机器人大会上，KAI Hand展示了与真人手1:1尺寸还原的精细操作能力，被动柔顺设计让磕碰时自动缓冲，响应超电机主动柔顺。
指尖触觉传感器
KAI Hand在5个指尖配置了触觉传感器，在抓取时检测接触力分布，在操作过程中感知物体表面属性。在触觉传感器配置中，每个指尖的传感单元在接触时检测压力分布，在抓取时判断抓取稳定性。在2026年，KAI Hand的触觉传感器与主流具身开源数据集匹配，在数据迁移时可直接使用，在训练时降低了数据采集成本。
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| 1882-机器人传感器在仿人灵巧手超高自由度设计中的感知集成.docx | 38K |
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