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激光雷达技术综述.docx
资料介绍
一、激光雷达基本概念
激光雷达（英文：LiDAR，Light Detection and Ranging）是一种通过发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的主动遥感探测技术，结合了激光技术、光电探测技术、计算机技术和惯性导航技术等多领域成果，能够实现对目标空间三维信息的精准获取。
与传统雷达、光学摄影等探测手段相比，激光雷达拥有高分辨率、高精度、抗干扰能力强的核心优势：传统微波雷达分辨率较低，难以获取目标精细轮廓；光学摄影只能获取二维平面信息，需要后期处理才能重构三维结构；而激光雷达可以直接输出目标的三维点云数据，即使在光照条件较差、环境背景复杂的场景下，也能稳定完成探测任务。
二、激光雷达的工作原理
激光雷达的核心工作逻辑遵循激光测距原理，通过测量激光往返飞行时间来计算传感器与目标之间的距离，结合激光发射的角度、传感器自身的定位信息，即可计算出目标点的精确三维坐标。按照测距原理的不同，主流技术路线可以分为三类：
1. 飞行时间法（ToF，Time of Flight）
飞行时间法是目前应用最广泛的激光测距方案，原理是测量激光脉冲从发射到被目标反射回接收器的时间间隔，结合光速计算距离：
距离 = 光速 × 时间间隔 / 2
ToF激光雷达结构简单、测距范围大，理论测距上限可以达到数公里，适合无人驾驶、地形测绘等长距离探测场景，也是当前车载激光雷达的主流技术路线。
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| 1785718625激光雷达技术综述.docx | 16K |
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