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基于PX4传感器的MPU-6000、MS5611硬件设计及姿态解算的卡尔曼滤波

更新时间：2019-09-04 08:59:44 大小：81K 上传用户：liqiang9090查看TA发布的资源 标签：传感器卡尔曼滤波 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

此程序为STM32F103处理器的IMU处理程序

外设IMU包括，l3gd20、MPU6000、ms5611、lsm303d

滤波算法包括：滑动限幅滤波、滑动去最值滤波、二阶低通滤波、一阶低通滤波、微分滤波
姿态解算算法包括： 12维扩展卡尔曼滤波、互补滤波

其他封装资源：匿名上位机、 SEGGER系统调试、系统微妙级定时器、各串口DMA不定长发送与接收

程序目录说明：
Src/BSP: 存放底层驱动封装，例如 BSP_Usart 是对各串口资源进行DMA不定长发送和接收封装，BSP_Timer是对定时器进行封装，产生微秒精准延时以及系统时钟计数
Src/Handle：算法模块封装，例如attitude_estimator_q 是互补滤波姿态解算封装， position_estimator_inav是位置解算封装。 AttitudeEKF 是对EKF1算法封装
Src/Modules：外设模块封装，包括四个传感器
Src/SystemView_Src_V252a: 官方给的Jlink调试库，用于使用
Src/Tool: 工具封装，例如math_lib 是数学工具，Tool_ANO是匿名上位机工具， Tool_Filter是滤波工具

注意： 若跑EKF1，则需要裸机进行，且栈空间至少 0x2000
若跑互补滤波则可在FREERTOS下运行


部分文件列表

文件名文件大小修改时间
基于PX4传感器的MPU-6000、LSM303D、L3GD20、MS5611硬件设计及姿态解算的卡尔曼滤波.doc92KB2019-09-04 09:22:12

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