- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
基于PX4传感器的MPU-6000、MS5611硬件设计及姿态解算的卡尔曼滤波
资料介绍
此程序为STM32F103处理器的IMU处理程序
外设IMU包括，l3gd20、MPU6000、ms5611、lsm303d
滤波算法包括：滑动限幅滤波、滑动去最值滤波、二阶低通滤波、一阶低通滤波、微分滤波
姿态解算算法包括： 12维扩展卡尔曼滤波、互补滤波
其他封装资源：匿名上位机、 SEGGER系统调试、系统微妙级定时器、各串口DMA不定长发送与接收
程序目录说明：
Src/BSP: 存放底层驱动封装，例如 BSP_Usart 是对各串口资源进行DMA不定长发送和接收封装，BSP_Timer是对定时器进行封装，产生微秒精准延时以及系统时钟计数
Src/Handle：算法模块封装，例如attitude_estimator_q 是互补滤波姿态解算封装， position_estimator_inav是位置解算封装。 AttitudeEKF 是对EKF1算法封装
Src/Modules：外设模块封装，包括四个传感器
Src/SystemView_Src_V252a: 官方给的Jlink调试库，用于使用
Src/Tool: 工具封装，例如math_lib 是数学工具，Tool_ANO是匿名上位机工具， Tool_Filter是滤波工具
注意： 若跑EKF1，则需要裸机进行，且栈空间至少 0x2000
若跑互补滤波则可在FREERTOS下运行
部分文件列表
| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| 基于PX4传感器的MPU-6000、LSM303D、L3GD20、MS5611硬件设计及姿态解算的卡尔曼滤波.doc | 92KB | 2019-09-04 09:22:12 |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
cai0603 打赏3.00元 3天前
用户：CJQ_ENJOY
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
cai0603 打赏3.00元 3天前
用户：dongshao
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏270.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏90.00元 3天前
用户：cooldog123pp
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：happypcb
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户：forgot
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：wanglu6666
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：人间留客
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：jyxjiyixing
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：akae_du
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：ouyang_56
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
xlhtracy 打赏10.00元 3天前
-
xlhtracy 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
xlhtracy 打赏5.00元 3天前
-
czmhcy 打赏1.00元 3天前
资料：bitboy
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏20.00元 3天前
资料：STM32控制小米电机
全部评论(0)