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车规级计算芯片的车辆V2X车路协同与RSU路侧单元芯片技术.docx
资料介绍
车规级计算芯片的车辆V2X车路协同与RSU路侧单元芯片技术
一、车路协同系统的整体架构
车路协同系统在2026年已从试点示范进入规模化部署阶段。V2X系统通过车-车直连通信和车-路直连通信以及车-云通信三层通信架构实现交通参与者之间的信息共享和协同决策。路侧单元（RSU）作为车路协同的基础设施部署在交通信号灯杆和路侧标志杆上，与车载单元（OBU）通过PC5接口进行低延迟通信，与云端通过光纤或5G连接。
RSU控制芯片在2026年需要同时处理多路V2X通信链路并运行路侧感知融合算法和交通流优化算法。芯片的内部架构围绕一个高性能多核CPU和V2X基带处理器构建，集成了C-V2X PC5接口的物理层和MAC层硬件加速器、千兆以太网交换机用于与路侧摄像头和雷达传感器连接以及以及AI加速器NPU用于运行路侧感知模型。
二、RSU感知融合与边缘计算
RSU在2026年通常集成路侧摄像头和毫米波雷达，通过边缘计算在本地完成感知融合而非将所有原始数据上传云端。RSU控制芯片内部的NPU以20-30fps的帧率处理路侧摄像头视频流，检测和跟踪车辆和行人以及非机动车等交通参与者。雷达信号处理加速器同时处理1-2路毫米波雷达的点云数据。
感知融合加速器将摄像头检测结果和雷达检测结果在路侧坐标系中进行关联和融合，融合后的目标列表包含每个交通参与者的ID、类型、位置、速度和朝向。RSU将融合后的目标列表以集体感知消息（CPM）的格式通过PC5接口广播至周围车辆，使车载OBU获得超越自身传感器视野的超视距感知能力。RSU的覆盖范围内CPM的更新频率为10Hz，端到端延迟控制在50ms以内。
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| 136-车规级计算芯片的车辆V2X车路协同与RSU路侧单元芯片技术.docx | 38K |
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