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卡尔曼滤波入门强烈推荐
资料介绍
卡尔曼滤波
卡尔曼滤波是用来进行数据滤波用的,就是把含噪声的数据进行处理之后得出相对真值。卡尔曼滤波也可进行系统辨识。
卡尔曼滤波是一种基于统计学理论的算法,可以用来对含噪声数据进行在线处理,对噪声有特殊要求,也可以通过状态变量的增广形式实现系统辨识。
用上一个状态和当前状态的测量值来估计当前状态,这是因为上一个状态估计此时状态时会有误差,而测量的当前状态时也有一个测量误差,所以要根据这两个误差重新估计一个最接近真实状态的值。
信号处理的实际问题,常常是要解决在噪声中提取信号的问题,因此,我们需要寻找一种所谓有最佳线性过滤特性的滤波器。这种滤波器当信号与噪声同时输入时,在输出端能将信号尽可能精确地重现出来,而噪声却受到最大抑制。
维纳(Wiener)滤波与卡尔曼(Kalman)滤波就是用来解决这样一类从噪声中提取信号问题的一种过滤(或滤波)方法。
(1)过滤或滤波-从当前的和过去的观察值x(n),x(n-1),x(n-2),…估计当前的信号值称为过滤或滤波;
(2)预测或外推-从过去的观察值,估计当前的或将来的信号值称为预测或外推;
(3)平滑或内插-从过去的观察值,估计过去的信号值称为平滑或内插:
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