第2期
柔伊等：分散H。控制器在 力系 阻尼控制中的
用
119
入，’．，∈Rr；z 被控 出，z
ERp；搿f、yi分
第i
A崎
口
可
S蚵2
个信道的控制 入和可
量 出，Ⅱ；∈R“，Y；∈R“，
．．．．．．．．．．．．．．．．．．．。L C蚵 D崎
—
1●●●●●J
Ⅳ
子系 的个数；A、B、C、D 系数矩
．
将控制器(3)代人式(1)中即构成
系
力系 运行状
的
化既包括了可以
的
的
rj=(A+曰2DkDC2)工+B2CkI声k+(曰l+曰2DkDD2I)w
{童L=BkDG工+AkD工k+BkDD21W
每13、每周的 化，也包括了不可
的各种各
程中精确考 所有的
的． 了兼具代表性和工程
取￡种典型运行参数，
．要在控制器的
些不确定因素是不
用性，从多种运行状
Lz=(CI+D12DkDC：)工+D12CkDXk+(Dll+D12DkD 1)W
(4)
中
式(1)中的矩 A、曰。、C，、D。。可采用多胞形描述参
数的不确定性：。
式中：控制器状 向量J“和系数矩 A¨曰¨C¨
⋯
工Tk2
D“分
向量和
角矩 ；z=【工Tkl
『．A
曰．]
D11l
工_】‘；Ako=diag{Akl，AL2，⋯ ，Akjv}；8kD=diag{Bkl，
Cl
l
I∈P=c。{sl，⋯ ，s￡}：=
曰匕，⋯ ，曰¨}；CkD=diag{Ckl，Ck2，⋯ ，c¨}；DkD=
⋯
diag{Dkl，Dk2，⋯ ，DkⅣ}，且B2=[曰2l
曰22
(2)
{∑oliS触i≥ o，∑％=1}
曰：Ⅳ]，G=[c三c乏⋯ 矗】1，D。：=[DⅢ
D。22
D三：
⋯ D。：Ⅳ]，D：。=【D三。
⋯ D Ⅳ】．
§；=l乏刮Bli；co 有L个 点膨胞醵
将矩 A。D、丑。D、C。D、D。。 一步写成一个
一
了减
算
担，￡ 不宜 大． 根据
网
矩
：
的
构和特性初次 出的数量
大的运行点集
合V={S，，S：，⋯ ，Sz}(z 初始 定的运行点数)
作如下 理，从而得出一个具有代表性的典型参数
集‘21．
㈤
G。啦剖
A
目弓I入 展矩
第1步从y中
鼹个运行点|s。、S：，并令
o⋯ 。；B1；0⋯ 。 B2]
P=Co{S1，S2}，￡=2．
0q。。0叩札i
A丑雹
己豇。豇：
己魂。
0nkx，；k
0"。1
第2步从y中 取另一个运行点s，若Si可
．璺⋯ 生竺■D⋯ ll
k',1 09⋯ xnk⋯ DI⋯ 2|
以由凸集P中的 点表示，即 =∑otiS；，
不包含入凸集P的 点；反之，将Si 入P的 点，
L=L+1．
第3步
点
I
0。。。。
0。。。，i
I
G
0m。；D2，!
J
(6)
若J=Z， 完成凸集P中 点的
，否 ，返回第2步．
式中：n。=∑nk，m=∑mi，q=∑q；．
系
(4)
I=I
l=l
l=I
可用如下非常
的形式表示：
2
多胞形 力系 的分散控制
f碧=(A+敦G。包)碧+(盈。+盈：GD或。)w
，。
系
(1)采用式(2)的多胞形模型，
系
Iz=(己+西12GD幺)i+(西11+西12G。西2。)'．，⋯ 7
式中：牙=[z7 zT。]T．在 的表达式中，只
如下多胞形 出反 阻尼控制器⋯ ：
系
(3)
f岩-=Akjt+竺“yt
【“i=Ckf工k+D“Yl
有矩 G。 未知量，其余的矩 都取决于系 (1)
和分散控制器的 数．
．
(i=1，2，⋯ ，J7、r)
∈R％；
式中：x。 第i个分散控制器的状 向量，z。
3
分散 棒阻尼控制器的
3．1
∈co{su，⋯ ，
控制器安装地点及 入信号
nh
控制器的 数；[Aci“d
文中采用的分散 棒控制器的
任意所 信道的 出信号
制器．在 分散控制器的个数、安装地点和 入信
方法可以
￡
￡
r
1
入
低 的分散控
＆}，Co{Su，⋯ ，&}：={∑a15『＆：％≥ o，∑a15『=1}，
，21
【，21
J
万方数据
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