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ASDA-A+伺服使用手册
资料介绍
ASDA-A+伺服使用手册，支持A+系列伺服，可以用于参考与学习。
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| ASDA-A+使用手册.pdf | 11M |
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（完整内容请下载后查看）序言
感謝您使用本產品，本使用操作手冊提供 ASDA-A 和 ASDA-A+系列伺服驅動器及 ASMT 與
ECMA 系列伺服電機的相關信息。內容包括：
z 伺服驅動器和伺服電機的安裝與檢查
z 伺服驅動器的組成說明
z 試轉操作的步驟
z 伺服驅動器的控制功能介紹及調整方法
z 所有參數說明
z 通訊協議說明
z 檢測與保養
z 異常排除
z 應用例解說
本使用操作手冊適合下列使用者參考
z 伺服系統設計者
z 安裝或配線人員
z 試轉調機人員
z 維護或檢查人員
在使用之前，請您仔細詳讀本手冊以確保使用上的正確。此外，請將它妥善放置在安全的地
點以便隨時查閱。下列在您尚未讀完本手冊時，務必遵守事項：
z 安裝的環境必須沒有水氣，腐蝕性氣體及可燃性氣體。
z 接線時禁止將三相電源接至電機 U、V、W 的接頭，一旦接錯時將損壞驅動器和電機。
z 接地工程必須確實實施，接地時須遵照國家現行相關電工法規的規定施行（請參考
NFPA 70: National Electrical Code, 2005 Ed.）。
z 在通電時，請勿拆解驅動器、電機或更改配線。
z 在通電運作前，請確定緊急停機裝置是否隨時啟動。
z 在通電運作時，請勿接觸散熱片，以免燙傷。
如果您在使用上仍有問題，請咨詢經銷商或者本公司客服中心
Revision April 2009
i
序言|ASDA-A&A+系列
安全注意事項
ASDA-A 和 ASDA-A+系列為開放型（open type）伺服驅動器，操作時須安裝于遮蔽式的控
制箱內。本驅動器利用精密的反餽控制及結合高速運算能力的數字信號處理器（Digital Signal
Processor, DSP），控制 IGBT 產生精確的電流輸出，用來驅動三相永磁式同步交流伺服電
機（PMSM）達到精準定位。
ASDA-A 和 ASDA-A+系列可使用于工業應用場合，且建議安裝于使用手冊中的配線（電）箱
環境（驅動器、線材及電機都必須安裝于符合 UL50 Type 1 或者是 NEMA 250 Type 1 的安
裝環境最低要求規格）。
在接收檢驗、安裝、配線、操作、維護及檢查時，應隨時注意以下安全注意事項。
標誌「危險」、「警告」及「禁止」代表的含義：
意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成嚴重或致命的傷害。
意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成中度的傷害，或導致產品嚴重損
壞，或甚至故障。
意指絕對禁止的行動，若未遵守可能會導致產品損壞，或甚至故障而無法使用。
接收檢驗
¾
請依照指定的方式搭配使用伺服驅動器及伺服電機，否則可能會導致火災或設
備故障。
安裝注意
¾
禁止將本產品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質的場所下使用，
否則可能會造成觸電或火災。
配線注意
¾
請將接地端子連接到 class-3（100Ω 以下）接地，接地不良可能會造成觸電或
火災。
¾
¾
¾
請勿連接三相電源至 U、V、W 電機輸出端子，否則可能會造成人員受傷或火災。
請鎖緊電源及電機輸出端子的固定螺絲，否則可能造成火災。
配線時，請參照線材選擇進行配線，避免危險事件發生。
操作注意
¾
當機械設備開始運轉前，須配合其使用者參數調整設定值。若未調整到相符的
正確設定值，可能會導致機械設備運轉失去控制或發生故障。
¾
機器開始運轉前，請確認是否可以隨時啟動緊急開關停機。
ii
Revision April 2009
序言|ASDA-A&A+系列
¾
¾
當電機運轉時，禁止接觸任何旋轉中的電機零件，否則可能會造成人員受傷。
為了避免意外事故，請先分開機械設備的連軸器及皮帶等，使其處于單獨的狀
態，再進行第一次試運轉。
¾
¾
在伺服電機和機械設備連接運轉后，如果發生操作錯誤，則不僅會造成機械設
備的損壞，有時還可能導致人身傷害。
強烈建議：請先在無負載情況下，測試伺服電機是否正常運作，之后再將負載
接上，以避免不必要的危險。
¾
在運轉中，請不要觸摸伺服驅動器的散熱器，否則可能會由于高溫而發生燙傷。
保養及檢查
¾
¾
¾
¾
¾
¾
禁止接觸伺服驅動器及伺服電機內部，否則可能會造成觸電。
電源啟動時，禁止拆下驅動器面板，否則可能會造成觸電。
電源關閉 10 分鐘內，不得接觸接線端子，殘余電壓可能造成觸電。
不得拆開伺服電機，否則可能會造成觸電或人員受傷。
不得在開啟電源情況下改變配線，否則可能造成觸電或人員受傷。
只有合格的電機專業人員才可以安裝、配線及修理保養伺服驅動器以及伺服電
機。
主電路配線
¾
請不要將動力和小信號線從同一管道內穿過，也不要將其綁扎在一起。配線時，
請使動力線和信號相隔 30 厘米（11.8 英吋）以上。
¾
對于信號線、編碼器（PG）反饋線，請使用多股絞合線以及多芯絞合整體屏蔽
線。對于配線長度，信號輸入線最長為 3 米（9.84 英呎），PG 反饋線最長為 20
米（65.62 英呎）。
¾
¾
即使關閉電源，伺服驅動器內部仍然可能會滯留高電源，請暫時（10 分鐘）不
要觸摸電源端子。並請確認「CHARGE」指示燈熄滅以后，再進行檢查作業。
請不要頻繁地開關電源。如果需要連續開關電源時，請控制在一分鐘一次以下。
主電路端子座配線
¾
¾
¾
¾
在配線時，請將端子座從伺服驅動器上拆下來。
端子座的一個電線插入口，請僅插入一根電線。
在插入電線時，請不要使芯線與鄰近的電線短路。
在上電之前，請確實檢查配線是否正確。
Revision April 2009
iii
序言|ASDA-A&A+系列
各版本內容若略有差異，請以台達網站
(http://www.delta.com.tw/industrialautomation/) 最新公佈信息為主。
NOTE
iv
Revision April 2009
目錄
第一章
1.1
產品檢查與型號說明
產品檢查 ........................................................................................................ 1-1
產品型號對照 ................................................................................................ 1-2
1.2.1 銘牌說明 ............................................................................................... 1-2
1.2.2 型號說明 ............................................................................................... 1-4
伺服驅動器與電機機種名稱對應參照表.......................................................... 1-7
伺服驅動器各部名稱 ...................................................................................... 1-9
伺服驅動器操作模式簡介 ............................................................................... 1-13
安裝
1.2
1.3
1.4
1.5
第二章
2.1
注意事項 ........................................................................................................ 2-1
儲存環境條件................................................................................................. 2-1
安裝環境條件................................................................................................. 2-1
安裝方向與空間 ............................................................................................. 2-2
配線
2.2
2.3
2.4
第三章
3.1
週邊裝置與主電源迴路連接 ........................................................................... 3-1
3.1.1 週邊裝置接線圖 .................................................................................... 3-1
3.1.2 驅動器的連接器與端子.......................................................................... 3-3
3.1.3 電源接線法 ........................................................................................... 3-4
3.1.4 電機 U、V、W 引出線的連接頭規格..................................................... 3-5
3.1.5 編碼器引出線的連接頭規格................................................................... 3-8
Revision April 2009
目錄|ASDA-A&A+系列
3.1.6 線材的選擇............................................................................................ 3-9
3.2
3.3
伺服系統基本方塊圖 ...................................................................................... 3-11
CN1 I/O 信號接線 .......................................................................................... 3-15
3.3.1 CN1 I/O 連接器端子 Layout .................................................................. 3-15
3.3.2 CN1 I/O 連接器信號說明....................................................................... 3-17
3.3.3 界面接線圖（CN1） ............................................................................. 3-26
3.3.4 使用者指定 DI 與 DO 信號..................................................................... 3-30
CN2 編碼器信號接線 ..................................................................................... 3-31
CN3 通訊口信號接線 ..................................................................................... 3-33
3.5.1 CN3 通訊口端子 Layout........................................................................ 3-33
3.5.2 CN3 通訊口與個人電腦的連接方式 ....................................................... 3-34
標準接線方式................................................................................................. 3-35
3.6.1 位置（Pt）模式標準接線 ...................................................................... 3-35
3.6.2 位置（Pr）模式標準接線 ...................................................................... 3-37
3.6.3 速度模式標準接線................................................................................. 3-39
3.6.4 扭矩模式標準接線................................................................................. 3-41
面板顯示及操作
3.4
3.5
3.6
第四章
4.1
面板各部名稱................................................................................................. 4-1
參數設定流程................................................................................................. 4-2
狀態顯示 ........................................................................................................ 4-3
4.3.1 儲存設定顯示........................................................................................ 4-3
4.3.2 放棄設定顯示........................................................................................ 4-3
4.2
4.3
Revision April 2009
目錄|ASDA-A&A+系列
4.3.3 警示信息顯示........................................................................................ 4-3
4.3.4 正負號設定顯示 .................................................................................... 4-3
4.3.5 監控顯示 ............................................................................................... 4-4
一般功能操作................................................................................................. 4-6
4.4.1 異常狀態記錄顯示操作.......................................................................... 4-6
4.4.2 寸動模式操作........................................................................................ 4-6
4.4.3 位置命令教導操作................................................................................. 4-7
4.4.4 強制數字輸出操作................................................................................. 4-9
4.4.5 數字輸入診斷操作................................................................................. 4-9
4.4.6 數字輸出診斷操作................................................................................. 4-10
試轉操作
4.4
第五章
5.1
無負載檢測 .................................................................................................... 5-1
驅動器送電 .................................................................................................... 5-2
空載 JOG 測試 ............................................................................................... 5-6
空載的速度測試 ............................................................................................. 5-7
空載的定位測試 ............................................................................................. 5-9
調機步驟 ........................................................................................................ 5-12
5.6.1 調機步驟流程圖 .................................................................................... 5-13
5.6.2 結合機構的初步慣量估測流程圖 ........................................................... 5-14
5.6.3 簡易模式調機流程圖 ............................................................................. 5-15
5.6.4 PI 自動增益模式調機流程圖.................................................................. 5-16
5.6.5 PDFF 自動增益模式調機流程圖............................................................ 5-18
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
Revision April 2009
目錄|ASDA-A&A+系列
5.6.6 負載慣量估測的限制 ............................................................................. 5-19
5.6.7 增益調整模式與參數的關係................................................................... 5-20
5.6.8 手動增益參數調整................................................................................. 5-21
控制功能
第六章
6.1
操作模式選擇................................................................................................. 6-1
位置模式 ........................................................................................................ 6-2
6.2.1 Pt 模式位置命令.................................................................................... 6-2
6.2.2 Pr 模式位置命令.................................................................................... 6-4
6.2.3 位置模式控制架構................................................................................. 6-5
6.2.4 位置 S 型平滑器.................................................................................... 6-6
6.2.5 電子齒輪比............................................................................................ 6-8
6.2.6 低通濾波器............................................................................................ 6-10
6.2.7 位置模式（Pr）時序圖.......................................................................... 6-10
6.2.8 位置迴路增益調整................................................................................. 6-11
速度模式 ........................................................................................................ 6-13
6.3.1 速度命令的選擇 .................................................................................... 6-13
6.3.2 速度模式控制架構................................................................................. 6-14
6.3.3 速度命令的平滑處理 ............................................................................. 6-15
6.3.4 模擬命令端比例器................................................................................. 6-18
6.3.5 速度模式時序圖 .................................................................................... 6-19
6.3.6 速度迴路增益調整................................................................................. 6-19
6.3.7 共振抑制單元........................................................................................ 6-26
6.2
6.3
Revision April 2009
目錄|ASDA-A&A+系列
6.4
扭矩模式 ........................................................................................................ 6-29
6.4.1 扭矩命令的選擇 .................................................................................... 6-29
6.4.2 扭矩模式控制架構................................................................................. 6-30
6.4.3 扭矩命令的平滑處理 ............................................................................. 6-31
6.4.4 模擬命令端比例器................................................................................. 6-31
6.4.5 扭矩模式時序圖 .................................................................................... 6-32
混合模式 ........................................................................................................ 6-33
6.5.1 速度／位置混合模式 (S-P).................................................................... 6-33
6.5.2 速度／扭矩混合模式 (S-T) .................................................................... 6-34
6.5.3 扭矩／位置混合模式 (T-P) .................................................................... 6-34
其他 ............................................................................................................... 6-36
6.6.1 速度限制的使用 .................................................................................... 6-36
6.6.2 扭矩限制的使用 .................................................................................... 6-36
6.6.3 回生電阻的選擇方法 ............................................................................. 6-37
6.6.4 模擬監視 ............................................................................................... 6-41
6.6.5 電磁剎車的使用 .................................................................................... 6-44
參數與功能
6.5
6.6
第七章
7.1
參數定義 ........................................................................................................ 7-1
參數一覽表 .................................................................................................... 7-2
參數說明 ........................................................................................................ 7-13
表 7.1 數字輸入（DI）功能定義表................................................................... 7-73
表 7.2 數字輸出（DO）功能定義表................................................................. 7-78
7.2
7.3
Revision April 2009
目錄|ASDA-A&A+系列
第八章
8.1
通訊功能
RS-232、RS-485、RS-422 通訊硬件界面..................................................... 8-1
RS-232、RS-485、RS-422 通訊口參數 ........................................................ 8-5
MODBUS 通訊協議........................................................................................ 8-7
通訊參數的寫入與讀出................................................................................... 8-15
基本檢測與保養
8.2
8.3
8.4
第九章
9.1
基本檢測 ........................................................................................................ 9-1
保養 ............................................................................................................... 9-2
機件使用壽命................................................................................................. 9-2
異警排除
9.2
9.3
第十章
10.1 異警一覽表 .................................................................................................... 10-1
10.2 異警原因與處置 ............................................................................................. 10-3
10.3 發生異常后解決異警的方法 ........................................................................... 10-9
第十一章 規格
11.1 伺服驅動器標準規格（ASDA-A 系列）.......................................................... 11-1
11.2 伺服驅動器標準規格（ASDA-A+系列）......................................................... 11-4
11.3 低慣量伺服電機標準規格（ASMT□□L 系列）............................................. 11-7
11.4 中慣量伺服電機標準規格（ASMT□□M 系列）............................................ 11-9
11.5 中慣量與中高慣量伺服電機標準規格（ECMA 系列）.................................... 11-11
11.6 低慣量轉矩特性（T-N 曲線） ........................................................................ 11-12
11.7 中慣量與中高慣量轉矩特性（T-N 曲線） ...................................................... 11-13
11.8 過負載的特性................................................................................................. 11-14
Revision April 2009
目錄|ASDA-A&A+系列
11.9 伺服驅動器外型尺寸 ...................................................................................... 11-16
11.10 低慣量伺服電機外型尺寸（ASMT□□L 系列）............................................. 11-22
11.11 中慣量伺服電機外型尺寸（ASMT□□M 系列）............................................ 11-24
11.12 中高慣量伺服電機外型尺寸（ECMA 系列） .................................................. 11-25
第十二章 應用例說明
12.1 內部位置寄存器控制（含原點回歸功能） ...................................................... 12-1
12.2 定距離送料（內部增量位置命令）................................................................. 12-3
12.3 ASDA-A 系列搭配台達 DVP-EH 應用............................................................. 12-4
12.4 ASDA-A 系列搭配台達 TP04 應用 ................................................................. 12-9
12.5 定位範例 ........................................................................................................ 12-11
12.6 分度功能 ........................................................................................................ 12-14
12.7 自動功能 ........................................................................................................ 12-25
12.8 原點回歸功能................................................................................................. 12-30
12.9 ASDA 系列伺服驅動器與其他廠牌 PLC 搭配接線圖 ...................................... 12-37
附錄 A
附錄 B
配件
斷路器、保險絲與 EMI 濾波器
Revision April 2009
目錄|ASDA-A&A+系列
（此頁有意留為空白）
Revision April 2009
第一章 產品檢查與型號說明
1.1 產品檢查
為了防止本產品在購買與運送過程中的疏忽，請詳細檢查下表所列出的項目：
是否是所欲購買的產品：分別檢查電機與驅動器銘牌上的產品型號，可參閱下節所列
的型號說明
電機軸是否運轉平順：用手旋轉電機轉軸，如果可以平順運轉，代表電機轉軸是正常
的。但是，附有電磁剎車的電機，則無法用手平滑運轉！
外觀是否損傷：目視檢查是否外觀上有任何損壞或是刮傷
是否有鬆脫的螺絲：是否有螺絲未鎖緊或脫落
如果任何上述情形發生，請與代理商聯絡以獲得妥善的解決。
完整可操作的伺服組件應包括：
(1) 伺服驅動器及伺服電機。
(2) 一條 UVW 電機動力線，一端 U、V、W 三條線插至驅動器所附的母座，另一端為公
座與電機端的母座相接，還有一條綠色地線請鎖在驅動器的接地處。（選購品）
(3) 一條編碼器控制信號線與電機端編碼器的母座相接，一端接頭至驅動器 CN2，另一
端為公座。（選購品）
(4) 于 CN1 使用 50PIN 接頭（3M 式模擬產品）（選購品）
(5) 于 CN2 使用 20PIN 接頭（3M 式模擬產品）（選購品）
(6) 于 CN3 使用 6PIN 接頭（IEEE1394 模擬產品）（選購品）
(7) 5 PIN 快速接頭端子（L1、L2、R、S、T）（100W ~ 1.5kW 內建）
(8) 3 PIN 快速接頭（U、V、W）（100W ~ 1.5kW 內建）
(9) 3 PIN 快速接頭（P、D、C）（100W ~ 1.5kW 內建）
(10) 一支塑膠壓棒（100W ~ 1.5kW 內建）
(11) 一片金屬短路片（2kW ~ 4.5kW 內建）
(12) 一本安裝手冊
Revision April 2009
1-1
第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列
1.2 產品型號對照
1.2.1 銘牌說明
ASDA-A 系列伺服驅動器
銘牌說明
序號說明
ASMT 系列伺服電機
銘牌說明
序號說明
1-2
Revision April 2009
第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列
ASDA-A+ 高解析系列伺服驅動器
銘牌說明
序號說明
ECMA 系列伺服電機
銘牌說明
序號說明
Revision April 2009
1-3
第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列
1.2.2 型號說明
ASDA-A 系列伺服驅動器
1-4
Revision April 2009
第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列
ASMT 系列伺服電機
Revision April 2009
1-5
第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列
ASDA-A+ 高解析系列伺服驅動器
ECMA 系列伺服電機
1-6
Revision April 2009
第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列
1.3 伺服驅動器與電機機種名稱對應參照表
ASDA-A 系列伺服驅動器
伺服驅動器
ASD-A0121Lꢀ
對應的伺服電機
ASMT01L250ꢀꢀ
100W
200W
400W
ASD-A0221Lꢀ
ASMT02L250ꢀꢀ
ASMT04L250ꢀꢀ
ASD-A0421Lꢀ
ASD-A0721Lꢀ
750W
ASMT07L250ꢀꢀ
ASMT10L250ꢀꢀ
低
慣
量
1000W ASD-A1021Lꢀ
2000W ASD-A2023Lꢀ
ASMT20L250ꢀꢀ
ASMT30L250ꢀꢀ
3000W ASD-A3023Lꢀ
1000W ASD-A1021Mꢀ
1500W ASD-A1521Mꢀ
ASMT10M250ꢀꢀ
ASMT15M250ꢀꢀ
中
慣
量
2000W ASD-A2023Mꢀ
3000W ASD-A3023Mꢀ
ASMT20M250ꢀꢀ
ASMT30M250ꢀꢀ
ꢀ為剎車或鍵槽／油封式樣
Revision April 2009
1-7
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用户：forgot
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