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基于uCOSII系统的四旋翼飞行器的设计
资料介绍
基于ARMCORTEX处理器的四旋翼机的姿态控制系统设计摘要
本文采用一种基于ARM CORTEX处理器的uC/OS-l实时操作的四旋翼机姿态控制系统，分析了飞控系统的要求和性能指标，设计了四旋翼机姿态控制系统的硬件结构的整体框架，包括电源模块、flash模块、输入和输出PWM、JTAG和USB模块、姿态采集模块、电池电量的检测设计等；软件的总体设计，包括系统的移植，姿态信息的采集，四元数的转换，软件的流程等；对uC/OS-Il进行任务划分与优先级的规划，将系统分成了以下任务：姿态解算和控制任务、数据采集（A/D）任务、遥控任务、LED指示任务、电压检测和警报任务等。对ARMCORTEX处理器的四旋翼机的姿态控制系统做出了详细的论证。
最后对硬件和软件的在上位机上进行仿真与调试的结果进行分析，并进行了飞行器的实际飞行控制，印证了本设计的姿态控制系统的可行性。
关键词：四旋翼机、uC/OS-Ⅱ、姿态控制、ARM
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