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工业机器人控制系统与伺服驱动设计.docx
资料介绍
STM32G474逆变器系统中工业机器人控制系统与伺服驱动设计
1 概述
工业机器人是智能制造的核心装备，其控制系统需要实现多轴协调运动、轨迹规划和力位混合控制等复杂功能。伺服驱动系统作为机器人的执行机构，直接影响机器人的精度、速度和动态性能。本章基于STM32G474微控制器，设计面向六轴工业机器人的控制系统与伺服驱动方案。
2 系统需求
2.2 伺服驱动要求
· 额定功率：0.75-3kW/轴
· 额定转速：3000rpm
· 编码器：23位绝对值编码器
· 通信：EtherCAT总线
3 系统架构
3.1 控制系统
· 主控：STM32G474 + ARM Cortex-A
· 实时系统：RT-Linux + Xenomai
· 运动规划：轨迹插补和速度规划
· 通信：EtherCAT主站
3.2 伺服驱动
· 控制芯片：STM32G474，FOC控制
· 功率级：IPM智能功率模块
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| STM32G474逆变器_技术文件_859_工业机器人控制系统与伺服驱动设计.docx | 38K |
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