基于STM32的CANopen协议栈的实现

更新时间：2020-03-23 14:45:35 大小：4M 上传用户：xiaohei1810 查看TA发布的资源 标签：stm32 canopen协议 下载积分：3分评价赚积分（如何评价?）收藏评论(1) 举报

资料介绍

CANopen协议是CAN总线标准且开源的高层协议，其在不同现场总线网络中的应用得到一致认可，而且仍在持续改进优化的过程中。但相比较其广泛的适用领域，该协议在国内的应用研发仍然未受到其该有的重视。并且由于国外部分公司垄断了基于CANopen协议标准通信接口的关键技术，致使国内关于该协议的研究与应用还处在起步阶段，实际应用都是利用外购的板卡和协议模块来实现。所以该协议栈的应用开发具有相当大的发展前景。

以当前这一现状为立足点，论文开篇阐述了CANopen协议的课题研究背景以及现场总线技术现状，之后表明了本论文的研究目的与意义。接着将CANopen协议的标准规范进行了理论说明，并在着重阐述本文所移植的CANopen标准协议栈源码CAN festival的基础上，具体讲述了CANopen协议的组成结构、通信对象及对象字典。基于理论基础和软硬件设计要求，本文采用ST公司的32位单片机STM32F103VET6为主控芯片搭建了协议研究的目标平台，并阐述了协议栈源码CANfestival的移植方法以及标准CANopen通信接口在本文搭建平台上的实现方法。之后，论文根据该思路对本文实现的CANopen协议栈CiA DS-301基本通信进行了在焊接机器人通信方面的应用，并在模拟和实际两种情况下进行相应的测试，以此来证明该研究的有效性。文章结尾部分，对该课题实现的CANopen协议栈进行了总结和展望。

该课题学习和利用国外该协议较成熟的开发经验，在本文所搭建的硬件基础上，通过移植标准CANopen协议栈源码CANfestival对CANopen协议栈做相关开发应用，并给出了论证开发过程的可行方案，继而为以后CANopen协议主从网络设备的开发和应用打下了良好的理论和技术基础。本论文所设计的方案对于减少CANopen协议栈的开发时间，降低开发难度，节省开发资源，加速CANopen协议在各领域通信设备的应用具有十分重大的理论和现实意义。