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STM32的运动耦合伺服转台速度控制系统设计
资料介绍
摘要:为实现某跟踪系统中运动耦合伺服转台独立的速度控制,并且达到响应快速、精确、平稳的速度控制,设计了一种基于STM32的速度控制系统。该系统以嵌入式微处理器STM32F103为核心构建,利用速度补偿法实现对耦合伺服转台独立的速度控制;系统通过PWM
(脉宽调制)实现对电机转速的控制,采用速度和电流双环控制,控制算法采用模糊PID控制。
控制耦合伺服转台按照给定的角速度转动,实验结果表明该系统稳定性好,静态、动态指标满足设计精度要求。
关键词:耦合伺服转台;速度控制;微处理器STM32F103;PWM;模糊 PID控制
某伺服跟踪系统有三个轴,即两个平行的方位水平旋转轴和一个高低俯仰运动轴,其中下装置为一个方位轴,上装置上有两个轴,一个是水平放置的高低轴,另一个是与方位轴平行的搜索轴。工作时,搜索天线旋转轴要进行独立的速度控制带动搜索天线旋转,搜索目标。图1是此跟踪器的动作原理图。由图1可见,其在运行的过程中,两个平行的方位水平旋转轴之间存在着复杂的、高度非线性的轴间运动耦合关系,如不加以考虑,会直接影响到系统的性能,严重时更可能导致系统失控]。
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基于STM32的运动耦合伺服转台速度控制系统设计.pdf | 2M |
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