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STM32的运动耦合伺服转台速度控制系统设计
资料介绍
摘要：为实现某跟踪系统中运动耦合伺服转台独立的速度控制，并且达到响应快速、精确、平稳的速度控制，设计了一种基于STM32的速度控制系统。该系统以嵌入式微处理器STM32F103为核心构建，利用速度补偿法实现对耦合伺服转台独立的速度控制；系统通过PWM
（脉宽调制）实现对电机转速的控制，采用速度和电流双环控制，控制算法采用模糊PID控制。
控制耦合伺服转台按照给定的角速度转动，实验结果表明该系统稳定性好，静态、动态指标满足设计精度要求。
关键词：耦合伺服转台；速度控制；微处理器STM32F103；PWM；模糊 PID控制
某伺服跟踪系统有三个轴，即两个平行的方位水平旋转轴和一个高低俯仰运动轴，其中下装置为一个方位轴，上装置上有两个轴，一个是水平放置的高低轴，另一个是与方位轴平行的搜索轴。工作时，搜索天线旋转轴要进行独立的速度控制带动搜索天线旋转，搜索目标。图1是此跟踪器的动作原理图。由图1可见，其在运行的过程中，两个平行的方位水平旋转轴之间存在着复杂的、高度非线性的轴间运动耦合关系，如不加以考虑，会直接影响到系统的性能，严重时更可能导致系统失控]。
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| 基于STM32的运动耦合伺服转台速度控制系统设计.pdf | 2M |
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