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STM32单片机的无人机飞行控制系统设计
资料介绍
本文从工程应用出发，将航模固定翼飞机作为研究平台，在总结国内外微小型无人机飞行
控制系统设计的基础上，提出了低成本飞行控制系统设计方案。
首先，提出飞行控制系统总体方案，对硬件系统进行了详细设计。无人机硬件系统总体分
为两个部分：机载飞控系统和地面测控系统，其中机载飞控系统以STM32微控制器为核心，集
成了数据采集系统、GPS模块、遥控解码模块、舵机驱动模块、数传电台和电源模块；地面测
控系统包括测控计算机、数传电台、地面站软件、发射机等。
其次，对无人机捷联导航算法进行了研究。捷联导航算法用于无人机姿态、速度、位置等
信息的滤波解算，是解决无人机飞行状态准确测量的关键技术之一。本文设计了基于误差四元
数的姿态卡尔曼滤波算法；同时考虑在大机动情况下，刚体加速度的影响，采用组合滤波的方
法，提高姿态解算的精度，并进行了仿真验证；通过引入GPS的速度和位置量测信息，分别设
计了速度、位置卡尔曼滤波器。
...................
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