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巡线智能车设计报告及代码
资料介绍
参加智能车竞赛的C程序源码和设计技术报告,分享出来给有需要的人看一看。以下为部分内容:
(1) 机器人功能设计
本机器人采取结构较为简单,分为上下两层,下层板下部是两个主动的轮子和两个万向轮,主动轮由直流减速电机驱动,从动轮没有动力,用来在转向时调整方向;下部还安装了巡线传感器模块,用来定位。底板上方放置了Arduino Mega2560控制板,12V锂电池,稳压模块,电机驱动模块等,同时留有接线以及固定所需的空洞。
上层板主要放置了单自由度云台、丝杆滑台机械爪、两个储物槽以及电脑。抓取部分采用机械手,机械手开合度满足要求。已进行过实际测试,机械手能够很好地抓取木块和各类易拉罐。升降机构我们采用了丝杆,由于丝杆安装于机器人前部,单层机器人底盘较轻,因此在布置时我们会将电路模块也摆在机器人前部,而将电脑放置于机器人后部以平衡重心。丝杆高度能够满足抓取不同高度物体的要求,并且将步进电机转速调整到可允许的最高速时,上下移动速度较快。云台能实现机械手的左右旋转,让机械手抓取的物品可以轻松地放置在储物篮里。
电脑即上位机,与丝杆上的摄像头相连,实现图像识别,并发送数据指令给下位机即单片机,执行抓取或补货操作。
(2) 取胜思路和可行性分析
我们认为,机器人的取胜思路在巡线与位置确定、图像识别与抓取两大部分,分别对应我们机器人的底板功能与上层板功能。
在实现巡线与位置确定方面功能时,我首先对场地建立坐标系。将A获取左下角位置设为(1,1)。
我们的机器人采用4*4组红外传感器巡线,保证能够可靠地确定机器人的位置。
本机器人将从起点出发,先到E仓库起始点(4,3),对E区环绕,同时利用机械臂上的摄像头拍摄仓库中的物品。首先机器人将查找A货区的物品,找到一个A区的方块后,机械臂进行抓取,放在其中一个储物篮中,然后寻找并抓取第二个物品并放置在另一个储物篮中,然后抓取第三个物品留在机械手里。
之后移动到A区域(1,1),巡视A货区空窗口的位置,找到后将货物放在空窗口处,接下来继续进行B区等区域的补货……
识别与抓取方面,我们采用特征点匹配的方法,将通过不断的调试保证识别精度,若无法提高精度则考虑换用其他算法。机械手置于云台与丝杆上,云台能够控制机械手转向,丝杆能控制机械手上下移动,以确保能够抓取与放置不同高度的物体。
部分文件列表
文件名 | 大小 |
project data/ | |
project data/data/ | |
project data/data/result_image/ | |
project data/data/result_image/airplanes/ | |
project data/data/result_image/butterfly/ | |
project data/data/result_image/camera/ | |
project data/data/result_image/scissors/ | |
project data/data/result_image/sunflower/ | |
project data/data/templates/ | |
project data/data/templates/airplanes.jpg | |
project data/data/templates/butterfly.jpg | |
... |
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2021-03-09 16:11:16123123@
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