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巡线智能车设计报告及代码

更新时间：2021-02-13 20:20:27 大小：24M 上传用户：yangnie 查看TA发布的资源 标签：智能车 下载积分：2分评价赚积分（如何评价?）打赏收藏评论(1) 举报

资料介绍

参加智能车竞赛的C程序源码和设计技术报告，分享出来给有需要的人看一看。以下为部分内容：

(1) 机器人功能设计

本机器人采取结构较为简单，分为上下两层，下层板下部是两个主动的轮子和两个万向轮，主动轮由直流减速电机驱动，从动轮没有动力，用来在转向时调整方向；下部还安装了巡线传感器模块，用来定位。底板上方放置了Arduino Mega2560控制板，12V锂电池，稳压模块，电机驱动模块等，同时留有接线以及固定所需的空洞。

上层板主要放置了单自由度云台、丝杆滑台机械爪、两个储物槽以及电脑。抓取部分采用机械手，机械手开合度满足要求。已进行过实际测试，机械手能够很好地抓取木块和各类易拉罐。升降机构我们采用了丝杆，由于丝杆安装于机器人前部，单层机器人底盘较轻，因此在布置时我们会将电路模块也摆在机器人前部，而将电脑放置于机器人后部以平衡重心。丝杆高度能够满足抓取不同高度物体的要求，并且将步进电机转速调整到可允许的最高速时，上下移动速度较快。云台能实现机械手的左右旋转，让机械手抓取的物品可以轻松地放置在储物篮里。

电脑即上位机，与丝杆上的摄像头相连，实现图像识别，并发送数据指令给下位机即单片机，执行抓取或补货操作。

(2) 取胜思路和可行性分析

我们认为，机器人的取胜思路在巡线与位置确定、图像识别与抓取两大部分，分别对应我们机器人的底板功能与上层板功能。

在实现巡线与位置确定方面功能时，我首先对场地建立坐标系。将A获取左下角位置设为（1，1）。

我们的机器人采用4*4组红外传感器巡线，保证能够可靠地确定机器人的位置。

本机器人将从起点出发，先到E仓库起始点（4,3），对E区环绕，同时利用机械臂上的摄像头拍摄仓库中的物品。首先机器人将查找A货区的物品，找到一个A区的方块后，机械臂进行抓取，放在其中一个储物篮中，然后寻找并抓取第二个物品并放置在另一个储物篮中，然后抓取第三个物品留在机械手里。

之后移动到A区域（1,1），巡视A货区空窗口的位置，找到后将货物放在空窗口处，接下来继续进行B区等区域的补货……

识别与抓取方面，我们采用特征点匹配的方法，将通过不断的调试保证识别精度，若无法提高精度则考虑换用其他算法。机械手置于云台与丝杆上，云台能够控制机械手转向，丝杆能控制机械手上下移动，以确保能够抓取与放置不同高度的物体。

部分文件列表

文件名	大小
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