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Pixhawk 1 硬件与软件架构详解
资料介绍
Pixhawk 1 是一款广泛应用于无人机领域的开源飞控系统，由开源项目 PX4 和 ArduPilot 共同支持，具备高性能、高可靠性和灵活的扩展性，适用于多旋翼、固定翼、直升机等多种飞行器平台。
一、硬件架构
Pixhawk 1采用基于STM32F427主处理器（32-bit ARM Cortex-M4，168 MHz）和STM32F103协处理器（32-bit ARM Cortex-M3）的双处理器架构，确保系统冗余和安全性。主要硬件特性包括：
· 传感器：集成MPU6000六轴陀螺仪/加速度计、HMC5883L磁力计、MS5611气压计，支持外接 GPS、 compass 等模块
· 接口：8路 PWM 输出通道、UART、I2C、SPI、CAN总线、USB接口
· 电源管理：支持7-36V宽电压输入，集成电压和电流传感器
二、软件支持
支持两大主流开源飞控固件：
· PX4 Flight Stack：由 ETH Zurich 主导开发，面向科研和商业应用，支持先进控制算法和自主飞行功能
· ArduPilot：由开源社区维护，提供丰富的飞行器类型支持和易用的地面站配置工具（如Mission Planner）
地面站软件兼容性包括QGroundControl、Mission Planner、APM Planner等，可实现参数配置、任务规划、实时数据监控等功能。
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