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倒立摆系统PID控制方法仿真研究

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Dynamical Systems and Control 动

Simulation Research on PID Control

Method of Inverted Pendulum System

Gaoyue Ren, Haixu Wang, Siyao Li, Ling Li

Department of Information Engineering, Shenyang University of Chemical Technology, Shenyang Liaoning

Received: Apr. 7^th, 2017; accepted: Apr. 26^th, 2017; published: Apr. 30^th, 2017

Abstract

As a kind of natural unstable system, the inverted pendulum system is often used as a test plat-

form to verify the feasibility of the control scheme. Based on the study of the system composition,

the mathematical model of the linear inverted pendulum system is established. In Simulink

MATLAB, the linear and nonlinear models of inverted pendulum system are established by using

the method of module construction and the method of writing S function. And the PID controller is

The simulation results show the feasibility of the method, which lays the foundation for the appli-

cation of the PID control algorithm in the inverted pendulum experiment equipment.

Keywords

Inverted Pendulum System, PID Control, MATLAB Simulation, GUI

倒立摆系统PID控制方法仿真研究

任高月，王海旭，李思尧，李

凌

沈阳化工大学信息工程学院，辽宁沈阳

收稿日期：2017年4月7日；录用日期：2017年4月26日；发布日期：2017年4月30日

摘要

倒立摆系统作为一种天然不稳定的系统，经常被用作验证控制方案是否可行的实验平台。在研究系统组

成的基础上，建立了直线倒立摆系统的数学模型。在MATLAB的Simulink中，分别利用模块搭建的方法

和编写S函数的方法，建立了直线倒立摆系统的线性和非线性模型，利用GUI完成PID控制器的设计。利

. 倒立摆系统 PID 控制方法仿真研究[J]. 动力系统与控制, 2017, 6(2): 68-75.

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