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双关节机械手的模糊PID控制系统设计
资料介绍
为了实现高阶、非线性、强耦合的机械手运动系统的控制，本文选用能够充分体现机械手特性并且结构较为简单的2自由度机械手——双关节机械手，作为被控对象；通过对双关节机械手采取大臂保持不动，即大臂与水平方向所成的锐角为常量等一系列的假设，将其进行解耦，从而对双关节机械手系统的非线性模型进行近似线性化处理，获得该系统的线性化模型，并推导出在大臂保持静止、仅对其小臂运动进行控制的双关节机械手系统的数学模型。利用模糊控制技术，对双关节机械手控制系统设计模糊PID控制器，提出一种参数模糊自整定PID控制方法，该方法集中了模糊控制和常规PID控制两种控制的优点。在重点介绍模糊PID控制器设计方法的基础上，利用Matlab软件分别进行了参数模糊自整定PID控制系统和常规PID控制系统的Simulink仿真实验。仿真实验结果比较表明，参数模糊自整定PID控制方法使该双关节机械手的控制系统的性能得到很大改善。
关键词：机械手，模糊控制，PID控制，模糊PID控制
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| 双关节机械手的模糊PID控制系统设计.pdf | 7M |
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