- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
双关节机械手的模糊PID控制系统设计
资料介绍
为了实现高阶、非线性、强耦合的机械手运动系统的控制，本文选用能够充分体现机械手特性并且结构较为简单的2自由度机械手——双关节机械手，作为被控对象；通过对双关节机械手采取大臂保持不动，即大臂与水平方向所成的锐角为常量等一系列的假设，将其进行解耦，从而对双关节机械手系统的非线性模型进行近似线性化处理，获得该系统的线性化模型，并推导出在大臂保持静止、仅对其小臂运动进行控制的双关节机械手系统的数学模型。利用模糊控制技术，对双关节机械手控制系统设计模糊PID控制器，提出一种参数模糊自整定PID控制方法，该方法集中了模糊控制和常规PID控制两种控制的优点。在重点介绍模糊PID控制器设计方法的基础上，利用Matlab软件分别进行了参数模糊自整定PID控制系统和常规PID控制系统的Simulink仿真实验。仿真实验结果比较表明，参数模糊自整定PID控制方法使该双关节机械手的控制系统的性能得到很大改善。
关键词：机械手，模糊控制，PID控制，模糊PID控制
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 双关节机械手的模糊PID控制系统设计.pdf | 7M |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏5.00元 4小时前
资料：zTEB的应用程序
-
21ic小能手 打赏5.00元 4小时前
资料：欧瑞伺服资料
-
21ic小能手 打赏5.00元 4小时前
-
21ic小能手 打赏10.00元 4小时前
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：jh035511
-
21ic下载 打赏150.00元 3天前
用户：jh03551
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：cooldog123pp
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：WK520077778
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：1111111ffgg
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：小猪配二锅头
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：happypcb
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：zzggq
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏20.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：kk1957135547
全部评论(0)