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基于PC的乒乓球机器人的机器视觉的程序设计
资料介绍
该文介绍了一种基于单摄像头机器人机器视觉的程序设计。该设计在结构上分为四大部分，摄像头采集驱动、乒乓球及影子识别定位、乒乓球三维定标及乒乓球运动轨迹预测。摄像头采集驱动包括图象数据格式转换，图像时间标签。影子是对单摄像头特殊定标方案的一个必要条件，识别主要是利用运动物体的运动特性和亮度、颜色等特征进行分割提取，并附加滤波器去除噪声，乒乓球及影子的定位是在重心、轮廓和投影法综合作用下实现的。三维定标主要是借助于灯，球，影子，摄像头光心的特殊几何关系。再通过创建乒乓球与桌子的碰撞模型和乒乓球自由飞行轨迹模型，就可以通过一个图像序列预测乒乓球的运动轨迹，从而移动机器人，达到击打乒乓球的任务。本项目中，主要难点是实时性和精度问题。通过该文的实验统计，从实时性上：采集所需的三个图像序列需要50ms，识别、定位算法需要100m，定标、轨迹预测需要5ms，总共耗时在160ms以内，乒乓球运动距离不到1m，可以留下较为充足的时间给机器人运动到目的点完成击打动作；从轨迹位置误差上：图像采集时间误差在1ms以内，位置标定误差在1cm以内，轨迹预测距离误差在10m以内，时间误差在30ms以内，考虑到球拍的大小，和击球动作的幅度，完全可以成功完成任务
关键字：单视觉，实时，差分图像，图像分割，图像识别，定标，轨迹预测，阙值法，投影法，膨胀，腐蚀，敏感区域
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| 文件名 | 大小 |
| 基于PC的乒乓球机器人的机器视觉的程序设计.pdf | 20M |
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