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基于MEMS陀螺仪和加速度计的动态倾角传感器
资料介绍
【摘要】仿人形机器人各关节的姿态及重心位置是其步态控制研究的关键。为了获得这些姿态
数据，设计了一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的低成本动态倾角传感器，利用卡尔曼滤波算法将陀
螺仪和加速度计输出的数据进行滤波融合，解决了加速度计因机器人的线性加速度而无法准确测量其
动态倾角、陀螺仪因存在漂移等而长时间测量精度不高的问题。实际测试结果表明，所设计的传感器能
够测量动态倾角并具有较高的精度，可以满足仿人形机器人姿态控制的需要。
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| 基于MEMS陀螺仪和加速度计的动态倾角传感器.pdf | 535K |
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