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基于瑞萨MCU高速智能车模的设计与实现
资料介绍
轮式移动机器人技术为工业界带来了持续的创新和高效的生产,并一直是学术研究的重点。而智能车是轮式移动机器人技术与现代汽车技术结合的产物。随着智能车技术的不断发展,汽车智能化已成为发展趋势。智能车技术可以实现包括识别道路、自动驾驶等一系列功能,并且自动泊车技术已经应用于汽车工业。当前,通信技术、传感器技术、嵌入式技术、自动控制技术的不断发展革新,极大地推动了智能车研究的进步,也为智能车的设计和开发带来了新的挑战。本文以自制车模作为载体,设计智能车模控制系统,并采用瑞萨单片机为核心,实现高速轨迹跟踪。
本文建立智能车模的运动学模型,提出两种不同的系统设计方案,通过仿真分别测试不同系统的性能。在综合比较系统性能和复杂程度后,选择更稳定和简单的设计方案加以实现。通过分析此方案的系统需求,本文提出高速智能车模的实现方案。文中论述的智能车模由控制系统、舵机、光电传感器、编码器、4台直流电机和自制碳纤维机械结构组成。控制系统核心为瑞萨H8/3048单片机,通过采集光电传感器和编码器的信号,计算智能车模的行驶姿态和速度,控制舵机和4台直流电机,实现高速轨迹跟踪。
实验证明,整个系统拥有出色的动态性能和稳定性。同时,经过进一步的研究开发,这台高速智能车模可以扩展为通用化移动机器人研究平台。也可以通过优化智能车模的模型,进而建立相关仿真实验平台用于研究和应用。
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资料：bitboy
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