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MATLAB的6自由度工业机器人仿真研究
资料介绍
本文以PUMA560型六自由度工业机器人为研究对象，采用D-H法建立了
机器人的连杆坐标系统，应用齐次变换矩阵建立运动学方程，以及求运动反解的
方法，推导出运动中各关节角度公式；然后从控制理论的观点，研究机器人动力
学问题，根据拉格朗日-欧拉法得到动力学方程；其次分析了机器人运动轨迹规
划的一般性问题。在此基础上，先运用CATIA建立实体示意模型，随后进一步
利用MATLAB机器人工具箱对以上分析进行建模仿真分析，得到了各关节运动
学、动力学和轨迹规划的参数曲线结果，验证方程理论的正确性。最后初步探讨
了滑模变结构控制在工业机器人控制系统中的应用，通过MATLAB实验仿真分
析，在该控制器作用下，系统状态在有限时间快速到达滑模面，机器人末端能较
好的对期望曲线实行跟踪，并保持较低的稳态误差。
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