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基于Linux的移动机器人无线网络控制系统的设计与研究
资料介绍
近年来，机器人在工业领域上的应用已经变得日臻成熟与广泛，而且随着人们生活水平的提高，如何能让机器人走进我们人类的日常生活进而提高人们的生活质量已经成为机器人领域中的一个热门研究方向。与此同时，互联网的迅速发展不仅极大的改善了人与人之间沟通的效率和速度，而且也使物联网的概念变得更加火热，人们日趋希望能够通过自己的移动终端，譬如：手机、平板等设备来实现对自己家中物品的控制。因此建立一个高效、稳定的移动机器人的无线网络控制系统具有深远的意义。
现有关于移动机器人的研究中，很多通信模块均采用蓝牙、Zigbee等硬件，这无疑极大地限制了移动机器人的应用范围及应用方式。本文通过对路由器模块的引用，使得用户能够不仅仅在家中，更能在工作场所等其他区域通过互联网实现对移动机器人的控制，极大地提高了用户体验。同时，本文采用的ARM控制芯片 STM32较传统单片机芯片在数据处理的数量及速度方面都有了较大的提高和改善。
基于以上几点，本文通过在无线路由器上移植小型的Linux系统OpenWrt，搭建了移动机器人的无线网络控制系统，并通过该控制系统实现了上位机对移动机器人的控制。另外，针对上位机中采集的图像显示不清晰、视频播放不流畅等问题引入了新的视频压缩算法，并引入了SurfaceView机制，进而使上述问题得到了明显的改善。本课题的研究采用先硬件后软件、先下位后上位、先易后难、先部分后整体的循序渐进方法：
1）下位机部分：首先，硬件方面：对STM32以及红外传感器、舵机等外加模块的硬件原理图进行分析总结，熟悉其工作原理和控制方法；其次，软件方面：完成移动机器人ARM部分控制程序的编写和调试。
2）无线网络控制部分：首先，硬件方面：对TP-Link WR703N模块的硬件原理图进行分析总结，熟悉其工作原理和控制方法；其次，软件方面：熟悉Linux内核中WiFi模块和视频等模块的实现机制，完成OpenWrt系统的烧写和配置。
3）上位机部分：Android控制程序采用先部分，后整体的思路：首先，依次完成UI界面、Wi-Fi模块、通信模块、功能模块、改进算法模块、视频处理等模块的程序的编写，最后完成整体程序的结合与调试。
4）搭建整个移动监控机器人的硬件平台，...
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