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协作多机器人系统研究进展综述

更新时间：2020-12-26 08:30:40 大小：1M 上传用户：xzxbybd查看TA发布的资源 标签：机器人 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

协作多机器人系统研究进展综述


协作多机器人系统研究进展综述 吴军，徐昕，连传强，贺汉根 (国防科技大学机电工程与自动化学院，湖南长沙410073) 摘要：协作多机器人系统是近年来机器人研究的热点，具有良好的应用前景．针对开展相关研究的迫切需要，总结 r协作多机器人系统研究的国内外发展现状，并分别对无意识协作的仿生多机器人系统和有意识协作的异构多机 器人系统研究进行沦述．重点从系统构建和优化控制的宏观角度出发，对有意识协作异构多机器人系统的体系结 构、环境感知以及优化控制3个方面的研究进展分别展开论述；对典型的多机器人验证任务和软硬件实验平台进行 r总结；最后对协作多机器人系统的研究方向进行r展埋．

早在20世纪40年代中期，Waher、Wiener和 Shannon在研究世界上第一种人工生命——龟形机 器人时，就发现这些简单的机器人在相互作用中能 反映出“复杂的群体行为”【11．自从80年代末期建 立世界七首个基f多智能体的多机器人系统(cel— lular robotic system，CEBOT)【21以来，多机器人系统 在理论和应用研究上都取得了显著的进展一o．简而 言之，多机器人系统足指通过组织多智能体结构，并 协作完成某一共同任务的机器人群体一1．其中，协 收稿日期：2010-06—17． 基金项目：国家自然科学基金资助项目(f0774076，63703072，90820302) 通信作者：吴军．E-mail：aresnudt@yahoo．COlll．en． 作性是多机器人系统的重要特征和关键指标，并最 早由Noreils定义为：多个机器人协同工作，完成单 个机器人无法完成的任务，或改善工作过程，并获得 更优的系统性能。5。．通过适?与的协作机制，多机器 人系统町以获得系统级的非线性功能增鼍旧J，从而 突破单机器人系统在感知、决策及执行能力等方面 受到的限制，从本质匕提高系统性能，甚至完成单个 机器人无法实现的任务． 此外，相对于单个机器人系统，多

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