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采用激光雷达的无人车地形环境重建技术研究

更新时间：2020-11-21 23:51:18 大小：2M 上传用户：zhengdai查看TA发布的资源 标签：激光雷达 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

为了实现对无人车周围地形环境进行建模,对LiDAR(激光雷达)建模方法与激光雷达点云匹配方法开展研究。通过对激光雷达所获点云数据进行坐标系转换、特征提取、点云分割、路面点云插值、非路面点云保留、场景整合、场景渲染实现了无人车三维的重建。最后将ICP算法与NDT算法相结合用于激光雷达的点云匹配,并开展实验验证,对结构化场景进行三维重建,表明该方法可行。该研究可为无人车最终的实际落地产生供理论参考与依据。

In order to model the terrain environment around the UAV,LiDAR modeling method and LiDAR point cloud matching method are studied.The coordinate transformation,feature extraction,point cloud segmentation,point cloud interpolation,non-road point cloud preservation,scene integration and scene rendering of the point cloud data acquired by LiDAR have realized the three-dimensional reconstruction of unmanned vehicle.ICP algorithm and NDT algorithm are combined for point cloud matching of LiDAR.Finally,the experiments are carried out to verify the feasibility of this method.This research can provide theoretical reference and basis for the final actual landing of unmanned vehicle.

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