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采用激光雷达的无人车地形环境重建技术研究

更新时间：2020-11-21 23:51:18 大小：2M 上传用户：zhengdai查看TA发布的资源 标签：激光雷达 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

为了实现对无人车周围地形环境进行建模,对LiDAR(激光雷达)建模方法与激光雷达点云匹配方法开展研究。通过对激光雷达所获点云数据进行坐标系转换、特征提取、点云分割、路面点云插值、非路面点云保留、场景整合、场景渲染实现了无人车三维的重建。最后将ICP算法与NDT算法相结合用于激光雷达的点云匹配,并开展实验验证,对结构化场景进行三维重建,表明该方法可行。该研究可为无人车最终的实际落地产生供理论参考与依据。

In order to model the terrain environment around the UAV,LiDAR modeling method and LiDAR point cloud matching method are coordinate transformation,feature extraction,point cloud segmentation,point cloud interpolation,non-road point cloud preservation,scene integration and scene rendering of the point cloud data acquired by LiDAR have realized the three-dimensional reconstruction of unmanned algorithm and NDT algorithm are combined for point cloud matching of ally,the experiments are carried out to verify the feasibility of this s research can provide theoretical reference and basis for the final actual landing of unmanned vehicle.

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