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智能材料驱动的护理机器人控制系统的研究
资料介绍
本文对智能材料驱动的护理机器人控制系统进行了研究。文章以虚拟仪器编程语言LabWindows/CVI为软件开发工具，以单片机为控制核心，以超声电机为驱动元件，以高精度光电编码器作为速度和角位移检测装置，实现了机械臂的复位以及预定轨迹的闭环控制系统的开发；同时为适应一些强度不大、精度要求不高的应用场合，也为降低成本，简化控制装置，推动新型护理机械臂短期内应用推广的需要，以目前应用较为广泛、控制技术较为成熟的步进电机为驱动元件，用LabWindows/CVI开发环境、PCI1711数据采集卡以及线性功率放大器开发了一套控制系统，实现了手臂的复位、匀速运动以及预定轨迹的控制系统，设计了简单的手指机构并利用LabWindows/CVI开发环境，以及智能材料驱动器——层叠式压电驱动器，进行了手指的抓取以及对驱动对象的转动控制。
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| 智能材料驱动的护理机器人控制系统的研究.pdf | 1M |
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