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多自由度切割机器人的控制系统设计与实现
资料介绍
本文以实际的工程项目为背景，完成了小直径开孔数控火焰切割机和管端数控火焰切割机的控制系统设计，分别实现了在圆柱型耐压壳体上开相贯圆孔，及管端相贯线的切割。小直径开孔数控火焰切割机的控制系统是基于MCU的嵌入式系统，使用高性能单片机及外围扩展电路实现了对四自由度步进电机的控制，该系统具有参数输入，显示，远控等功能。管端数控火焰切割机的控制系统是基于PC的开放式数控系统，以工业控制计算机为通用的硬件平台，选择了基于ISA总线的三轴运动控制板，及输入输出板卡，完成了该数控系统硬件平台的设计。
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