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全方向电动轮椅控制部分设计
资料介绍
提出一种新型的全方向电动轮椅其基本结构如下:轮椅采用六轮结构,其中电动轮椅的底部四个角上分别安装了四个被驱动轮,而底部的中心配置了具有回转轴的两个驱动轮.在设计中主要确定了实现轮椅全方向运动的整体方案;对所确定的控制方案建立数学模型;选定了闭环伺服系统的各种器件;阐述了其基本的工作原理并对驱动器的各种设定用法进行了详尽的说明;就轮椅的控制系统的实现设计了一种可行的单片机系统,并编制了部分元件的初始化程序,对整个控制过程绘制出其总体的流程图,完成部分位置速度环节的程序设计.对于轮椅的直线运动和全方向运动这些基本的运动环节,提出了各自的控制方案.并对其进行计算机仿真试验,验证了控制方案的可行性.
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