推荐星级：

救援机器人的机械手和避障系统研究与实验

更新时间：2020-03-26 16:58:31 大小：3M 上传用户：xiaohei1810 查看TA发布的资源 标签：机器人机械手 下载积分：3分评价赚积分（如何评价?）打赏收藏评论(0) 举报

资料介绍

灾难搜救机器人是在煤矿、地震等灾难发生后及时进入灾难现场、搜救幸存者的一种多功能、自动化设备。本项目所做的灾难搜救机器人的主要功能为：能够在废墟缝隙中爬行和智能避障，搜寻幸存者，发现幸存者之后，机械手可以将幸存者运出灾难现场，同时将数据传送回救援中心，将有助于指挥救援行动。在地震、火灾、矿难等灾难造成的建筑物坍塌的救援工作中，废墟搜救机器人的研究具有深远的意义。

本论文首先研究了搜救机器人机械手的方案选择和设计过程，从躯干、手臂和手掌三个方面论述，最终设计的机械手有五个自由度，关节连接简单，它简化了传统的复杂传动过程，当手掌抓取物体时，仿人手掌的使用，改进了传统的伞齿轮啮合夹物，并且可以实现无线控制。履带底盘可以适应废墟下的复杂地形，仿人手掌的结构能抓取废墟中各种形状的物体。

第二部分研究了小型救援机器人机械手的硬件组成和软件控制，控制部分分为机械手驱动关节的选择、机器人底盘驱动和关节驱动的方案研究。本章提出了几种方案，通过比较确定最终方案，设计了机械手的控制部分，舵机组成的关节转动稳定，操作人员难以进入废墟，可以远程控制机械手，软件采用单片机控制技术，基本满足小型救援机器人的控制系统设计要求。

最后研究了搜救机器人的触觉避障系统，设计方案由力觉传感器、重量变送器、数据采集卡和上位机组成，并针对不同的受力情况做了实验，通过实验数据验证了采用力觉传感器的触觉避障系统能够分辨障碍物的空间方位和接触力的大小。封装好的避障头体积很小，能够在废墟缝隙中自由通行，基于触觉的智能避障系统使机器人移动和救援更有效率。

本文研究的小型搜救机器人还处于实验与研究的阶段，论文完成了机械手的初步研究设计，实现了智能触觉避障的功能。与线控的大型工业机器人不同，它体积小，能够适应废墟中复杂狭小的环境，而且可以实现远程控制。