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某型履带式移动机器人驱动系统研究与实现

更新时间：2020-03-25 07:45:22 大小：6M 上传用户：IC老兵查看TA发布的资源 标签：机器人驱动系统 下载积分：3分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

随着计算机技术、电子信息技术、传感器技术、人工智能等技术的不断成熟和发展，各类机器人的性能得到了很大的发展和改进，目前在民用、军事、科学研究等方面得到广泛的应用。作为机器人研究领域的一个重要分支，履带式移动机器人因其翻越障碍物能力突出、对地面适应性强、允许推力大、系统稳定可靠等优点，一直是国内外研究的热点之一。驱动系统是机器人设计中的核心部分，直接关系到机器人的平稳运行。本文结合具体项目，设计了一种应用于作战环境下的某型履带式移动机器人的驱动系统，并对其关键技术进行了研究。

  论文在广泛检索国内外关于移动机器人及其驱动技术的相关文献基础上，确立了本文的研究内容。完成的工作主要包括以下几个方面：

  （1）设计了机器人驱动系统的机械结构，主要包括底盘箱体、后轮系统、前轮系统、摆臂系统、减震系统以及云台系统的结构设计及材料选型，并对关键零部件进行了有限元分析。

  （2）结合所设计的履带移动机器人结构，对其进行相关的动力学建模分析，分析出它的运动特点后，对驱动系统不同驱动模块的电机进行了匹配计算和选型。

  （3）进行了驱动系统控制方案设计与具体器件选型，采用AVR128单片机为控制核心，对行进功能驱动模块、摆臂功能驱动模块、云台功能驱动模块、壁障模块、无线通信模块等功能模块进行了硬件电路设计及软件编程；电源管理模块负责给驱动系统各功能模块提供电源，使其有序正常运行。

  （4）对驱动系统各功能模块调试实验，实验结果表明机器人驱动系统控制效果良好，符合系统设计要求。

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某型履带式移动机器人驱动系统研究与实现.pdf 6M

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