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敏捷移动机器人系统研究
资料介绍
随着用户对敏捷移动机器人要求的不断提高，移动机器人与智能监控、智慧运动的结合越来越紧密。单独采用单片机难以满足上述智能化、智慧化的需求，而种类丰富的传感器和高度集成的移动设备能够在视频监控、数据采集等方面提供支持。因此，本文提出了“主控制器+协控制器”的混合控制方案，并设计了基于 Android的移动监控系统。
本研究主要内容包括：⑴提出基于Android的监控系统的解决方案，将监控系统按照功能划分为九个模块：登录模块、Wi-Fi连接模块、socket通讯模块、数据解析模块、布局处理模块、图像处理模块、事件逻辑模块、传感器应用模块、USB-HID通讯模块，以获取敏捷移动机器人及其周围环境的运动参数。⑵对搭建Android端监控系统所需的关键技术进行分析，完成了监控系统的设计任务，其中设计重点为：提出并实现了敏捷移动机器人监控系统的“自动化布局技术”----在服务器，用户通过图形的简单拖拽便可搭建移动端监控系统的人机交互界面。借助移动设备自身的硬件基础与机器人搭载的各类传感器，获取敏捷移动机器人的运动参数及其环境参数，为远程监控提供数据支持。⑶根据机器人的运动控制需求，提出了由主控制器与协控制器共同构成的混合控制系统，并完成了混合控制系统的总体设计，其中主要包括主控制器与服务端的Wi-Fi通讯模式、主控制器与协控制器之间的 USB-HID通讯模式及主控制器的架构模式。主控制器由Android移动设备与基于Android的监控系统软件共同构成。⑷根据机械设计要求，为敏捷移动机器人搭建机械整体架构，设计了行走装置----缺口式机械轮，搭建了机器人行走装置的低成本直流控制系统，完成敏捷移动机器人三维模型的建立。
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