推荐星级：

未知环境下移动机器人超声波导航系统研究

更新时间：2020-03-09 08:40:11 大小：2M 上传用户：IC老兵查看TA发布的资源 标签：移动机器人超声波导航系统 下载积分：3分评价赚积分（如何评价?）打赏收藏评论(0) 举报

资料介绍

随着科学技术的不断发展，机器人将越来越多地被应用于工业、农业、国防、科学实验及服务业等人类社会的各个方面，其中移动机器人就是机器人学的一个重要的分支，由于它本身具有一个更大的灵活性已经成为目前机器人技术研究的一个热点。移动机器人是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多项功能于一体的智能化机器系统，其研究涉及传感器技术、人工智能、自动控制、机械学等多学科理论与技术，体现了信息科学和人工智能技术的最新成果，应用领域不断扩大，具有重要研究价值。机器人的避障控制一直以来都是机器人路径规划中的难点，根据机器人对环境信息知道的程度不同，可分为两种类型：环境信息完全知道的全局路径规划和环境信息完全未知或部分未知的局部路径规划。对于已知环境下的避碰问题，已经提出了许多有效的解决方法，但是与在已知环境中相比，机器人在环境完全未知或部分未知情况下实现避障更加困难。本文提出一种移动机器人在未知环境下超声波导航系统，一方面从理论上进行深入研究，并在相关的硬件资源及软件方面做出详细设计；另一方面着重于相关实验研究，将设计好的软件程序通过接口下载到移动机器人中，进行脱机实时控制演示，通过仔细观察实验现象不断调节各相关参数，经过不断的实验操作，目前已经基本上达到比较好的控制效果，从而使移动机器人能够及时地、有效地、平稳地、安全地避开障碍物。该方法是以机器人与障碍物之间的距离远近程度作为决策依据，基本不用考虑障碍物的运动状态，简化了机器人避障的步骤，机器人能够根据距离值的远近灵活地判断是否遇到了存在碰撞危险的障碍物，并有效地选择合适的的避障方式，使移动机器人在顺利躲避碰撞的前提下能快速地规划路径，并达到移动机器人行进时的平稳及其避障轨迹的圆滑。主要研究内容包括： 1．研究使用超声波传感器对环境信息的检测技术和数据滤波方法； 2．基于中断控制技术的多传感器的检测技术； 3．通过使用超声波传感器所探测的环境实时信息，进行在线导航研究。