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巡线机器人无动力下坡速度控制方法
资料介绍
为了提高高压输电线路巡线机器人续航能力以及降低能量消耗,结合能耗制动与脉宽调制方法,提出巡线机器人无动力下坡控速方法.该方法通过调节能耗电路通断占空比来定量调节能耗电阻消耗功率,实现下坡过程中的速度控制.设计基于线路模型的无动力下坡条件判断策略,采用变论域模糊控制方法实现速度的准确控制,使得机器人在巡检过程中全自主运行.在室外模拟线路和实际输电线路中进行试验验证.结果表明,采用该方法能够有效地控制机器人无动力下坡运行,可以节省12%的能量消耗.
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