机器人大赛循迹小车程序

#include<reg51.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

extern void Motor_Left(bit ReverOrCoro, uchar DutyCycle); //左边电机控制函数

extern void Motor_Right(bit ReverOrCoro, uchar DutyCycle); //右边电机控制函数

void Timer0Config(); // 配置定时器0

//void delay(uint ms);

void zhizou();

void dazhuan1();

void dazhuan2();

void weitiao1();

void weitiao2();

sbit ENA = P1^5; //定义电机使能端                                   

sbit ENB = P1^0;

//unsigned int sd1,sd2;

uchar a;

uchar Infrared; //检测P0低四位的值

void main()

{

Timer0Config();

ENA = 1; ENB = 1;

Infrared = P0 & 0x0F; //取出P0口低四位

while(1)

{

//z=700;

//sd1=100; //左轮速度

//sd2=100; //右轮速度

switch(Infrared)

{

case 0x00:   

       zhizou(); break; //未检测到黑线，直行

case 0x08: 

       dazhuan1(); break; //左边第一个检测到黑线，2级左转

case 0x04: 

       weitiao1(); break; //左边第二个检测到黑线，1级左转

case 0x02: 

       weitiao2(); break; //右边第一个检测到黑线，1级右转

case 0x01: 

       dazhuan2(); break; //右边第二个检测到黑线，2级右转

case 0x0C: 

zhizou(); break; //左边两个同时检测到黑线，直角差速左转

case 0x0E: 

zhizou(); break; //左边三个同时检测到黑线，直行

case 0x03: 

zhizou(); break; //右边两个同时检测到黑线，直角差速右转

case 0x07: 

zhizou(); break; //右边三个同时检测到黑线，直行

case 0x0f:

zhizou(); break; //全部检测到，直行

case 0x06: 

zhizou(); break; //中间两个检测到，直行

case 0x09: 

zhizou(); break; //旁边两个检测到，直行

case 0x0A: 

weitiao1(); break; //左一右一检测到，左微调

case 0x05: 

weitiao2(); break; //左二右二检测到，右微调

case 0x0b:

zhizou(); break; //左二未检测到，直行

case 0x0d:

zhizou(); break; //右一未检测到，直行

default:   break;

}

}

}

/*void delay(uint ms)

{

uint i,j;

for(i=0; i<ms; i++)

{

for(j=0; j<110; j++);

}

}*/

void Timer0Config()

{

TMOD &= 0xF0;

TMOD |= 0x01;

TH0 = 0xFF;

TL0 = 0x7E;

EA = 1;

ET0 = 1;

TR0 = 1;

}

void zhizou()

{

Motor_Left(1, 80), Motor_Right(1, 80);

Infrared = P0 & 0x0F; 

}