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基于STM32 ，MPU6050平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）

更新时间：2019-05-13 20:36:04 大小：8M 上传用户：xingyusky111查看TA发布的资源 标签：stm32mpu6050平衡小车卡尔曼滤波 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(1) 举报

资料介绍

基于STM32F103C8T6和MPU6050六轴模块的平衡小车，实现功能：

  1. 可自动平衡站立；

  2. 可手机蓝牙遥控

  3. 带OLED液晶显示

  开发要点

  1.关于小车的平衡点，我之前一直认为小车是在水平方向上平衡的，但实际上不是；如果小车的重心是在控制板的垂直方向上，那么的确是在水平方向平衡，但是如果重心在前面或者后面的话，就需要把上电保持的平衡角度进行适当修改了；改这个变量的方法有两种，一种就是读出平衡时的角度，写死在程序里，但是如果重心改变则不能保持平衡；第二种是上电时读取当前角度，然后把这个角度加在角度环里，所以用这种方法时，上电必须把小车放在一个平衡的角度


 2.有一些MPU6050上电时通过DMP读出来的数据在前20秒内是不稳定的，这个要注意


3.小车的底盘一定要稳，如果上面的重量都大于下面的重量了，平衡效果不好，前进之后会后退的。

-

部分文件列表

文件名文件大小修改时间
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/keilkill.bat1KB2011-05-09 18:17:48
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/CONTROL/control.c15KB2017-02-21 09:30:08
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/CONTROL/control.h1KB2016-08-21 21:12:10
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DataScope_DP/DataScope_DP.C3KB2015-07-09 14:05:22
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DataScope_DP/DataScope_DP.h1KB2015-07-09 14:05:22
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DMP/dmpKey.h19KB2012-12-14 11:16:28
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DMP/dmpmap.h7KB2012-12-14 11:16:28
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DMP/inv_mpu.c82KB2015-07-09 14:05:22
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DMP/inv_mpu.h4KB2015-07-09 14:05:22
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DMP/inv_mpu_dmp_motion_driver.c56KB2015-07-09 14:05:22
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DMP/inv_mpu_dmp_motion_driver.h3KB2015-07-09 14:05:22
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全部评论(1)

  • 2019-08-09 21:09:55鬼剑

    不错的例程，值得学习。

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