基于STM32 ，MPU6050平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）

更新时间：2019-05-13 20:36:04 大小：8M 上传用户：xingyusky111 查看TA发布的资源 标签：stm32 mpu6050 平衡小车卡尔曼滤波 下载积分：2分评价赚积分（如何评价?）打赏收藏评论(1) 举报

资料介绍

基于STM32F103C8T6和MPU6050六轴模块的平衡小车，实现功能：

可自动平衡站立；
可手机蓝牙遥控
带OLED液晶显示

开发要点

1.关于小车的平衡点，我之前一直认为小车是在水平方向上平衡的，但实际上不是；如果小车的重心是在控制板的垂直方向上，那么的确是在水平方向平衡，但是如果重心在前面或者后面的话，就需要把上电保持的平衡角度进行适当修改了；改这个变量的方法有两种，一种就是读出平衡时的角度，写死在程序里，但是如果重心改变则不能保持平衡；第二种是上电时读取当前角度，然后把这个角度加在角度环里，所以用这种方法时，上电必须把小车放在一个平衡的角度

2.有一些MPU6050上电时通过DMP读出来的数据在前20秒内是不稳定的，这个要注意

3.小车的底盘一定要稳，如果上面的重量都大于下面的重量了，平衡效果不好，前进之后会后退的。

部分文件列表

文件名	文件大小	修改时间
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/keilkill.bat	1KB	2011-05-09 18:17:48
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/CONTROL/control.c	15KB	2017-02-21 09:30:08
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/CONTROL/control.h	1KB	2016-08-21 21:12:10
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DataScope_DP/DataScope_DP.C	3KB	2015-07-09 14:05:22
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DataScope_DP/DataScope_DP.h	1KB	2015-07-09 14:05:22
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DMP/dmpKey.h	19KB	2012-12-14 11:16:28
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DMP/dmpmap.h	7KB	2012-12-14 11:16:28
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DMP/inv_mpu.c	82KB	2015-07-09 14:05:22
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DMP/inv_mpu.h	4KB	2015-07-09 14:05:22
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DMP/inv_mpu_dmp_motion_driver.c	56KB	2015-07-09 14:05:22
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）/MiniBalance/DMP/inv_mpu_dmp_motion_driver.h	3KB	2015-07-09 14:05:22
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